Ang kumpanyang pag-aari ng Google na DeepMind, na kilala sa mga pag-unlad nito sa larangan ng artificial intelligence at pagbuo ng mga neural network na maaaring maglaro ng mga laro sa computer sa antas ng tao, ay nag-anunsyo ng pagtuklas ng isang makina para sa pagtulad sa mga pisikal na proseso na MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact). Ang makina ay naglalayong magmodelo ng mga articulated na istruktura na nakikipag-ugnayan sa kapaligiran, at ginagamit para sa simulation sa pagbuo ng mga robot at artificial intelligence system, sa yugto bago ang pagpapatupad ng binuo na teknolohiya sa anyo ng isang tapos na aparato.
Ang code ay nakasulat sa C/C++ at ipa-publish sa ilalim ng lisensya ng Apache 2.0. Sinusuportahan ang mga platform ng Linux, Windows at macOS. Ang gawain sa pagbubukas ng lahat ng source code na nauugnay sa proyekto ay binalak na makumpleto sa 2022, pagkatapos nito ay lilipat ang MuJoCo sa isang bukas na modelo ng pag-unlad, na nagpapahiwatig ng posibilidad ng pakikilahok sa pagbuo ng mga kinatawan ng komunidad.
Ang MuJoCo ay isang library na nagpapatupad ng isang pangkalahatang layunin na pisikal na proseso simulation engine na maaaring magamit sa pananaliksik at pagbuo ng mga robot, biomechanical device at machine learning system, gayundin sa paglikha ng mga graphics, animation at mga laro sa computer. Ang simulation engine ay na-optimize para sa maximum na pagganap at nagbibigay-daan sa mababang antas ng pagmamanipula ng mga bagay habang nagbibigay ng mataas na katumpakan at mayamang mga kakayahan sa simulation.
Tinutukoy ang mga modelo gamit ang MJCF scene description language, na nakabatay sa XML at pinagsama-sama gamit ang isang espesyal na compiler sa pag-optimize. Bilang karagdagan sa MJCF, sinusuportahan ng engine ang paglo-load ng mga file sa unibersal na format ng URDF (Unified Robot Description Format). Nagbibigay din ang MuJoCo ng graphical na interface para sa interactive na 3D visualization ng proseso ng simulation at pag-render ng mga resulta gamit ang OpenGL.
Mga pangunahing tampok:
- Simulation sa pangkalahatang mga coordinate, hindi kasama ang paglabag sa mga joints.
- Baliktarin ang dinamika, tinutukoy kahit na sa pagkakaroon ng contact.
- Paggamit ng convex programming para sa isang pinag-isang pagbabalangkas ng mga hadlang sa tuluy-tuloy na oras.
- Kakayahang magtakda ng iba't ibang mga hadlang, kabilang ang soft touch at dry friction.
- Simulation ng particle system, tela, lubid at malambot na bagay.
- Mga executive na elemento (actuator), kabilang ang mga motor, cylinder, muscles, tendons at crank mechanisms.
- Solver batay sa mga pamamaraan ni Newton, conjugate gradients at Gauss-Seidel.
- Posibilidad ng paggamit ng pyramidal o elliptical friction cones.
- Gamit ang pagpili ng numerical integration method ng Euler o Runge-Kutta.
- Multithreaded discretization at approximation sa pamamagitan ng paraan ng mga may hangganang pagkakaiba.
Pinagmulan: opennet.ru