Ang Unibersidad ng California, Berkeley, ay naglabas ng proyektong Berkeley Humanoid Lite, na resulta ng pananaliksik at mga eksperimento sa larangan ng paglikha ng madaling gawin na mga humanoid na robot. Ang robot ay binuo gamit ang open source software at binuo alinsunod sa konsepto ng Open Hardware. Ang hardware ay binubuo ng mga karaniwang bahagi na available sa komersyo at mga bahaging ginawa sa isang 3D printer. Na-publish na ang mga machine learning model, software source code, schematics, bill of materials (BOM), assembly plan at 3D printable models.
Ang source code ng firmware ng mga controllers ng actuator at low-level na control hardware na isinagawa sa robot side ay bukas sa ilalim ng lisensya ng MIT, pati na rin ang mga panlabas na bahagi tulad ng kapaligiran para sa pagbuo ng mga senaryo ng kontrol, ang kapaligiran para sa simulation, pagsasanay ng mga modelo ng paggalaw at pag-verify, na binuo batay sa Isaac Lab, Isaac Sim at MuJoCo frameworks. Maaaring gamitin ang karaniwang SteamVR virtual reality controllers para sa remote control.
Ang mga modelo ng machine learning na ginamit sa mga eksperimento ay naka-publish nang hiwalay, at ang isang locomotion controller ay iminungkahi na gumagamit ng isang reinforcement machine learning model upang matiyak na ang robot ay gumagalaw sa isang partikular na punto. Ang paggamit ng isang robot bilang isang manipulator, na malayuang kinokontrol ng isang tao, ay ipinakita. Ang mga eksperimento ay isinasagawa sa mga lugar ng autonomous navigation, pag-iwas sa balakid, pagpaparami ng mga pinong kasanayan sa motor at koordinasyon ng mga paggalaw sa panahon ng tuwid na paglalakad.
Ang proyekto ay maaaring gamitin ng iba pang mga mananaliksik bilang isang mababang gastos na panimulang punto para sa pag-aaral at pagsasagawa ng pananaliksik sa robotics. Ang pagpupulong ay hindi nangangailangan ng anumang mga espesyal na kasanayan at sinuman ay maaaring gumamit ng ibinigay na mga tagubilin at mga diagram upang lumikha ng kanilang sariling kopya para sa mas mababa sa $5000. Ang robot ay modular at idinisenyo upang baguhin at iakma para sa sarili nitong mga layunin; halimbawa, pagkatapos ng kaunting pagbabago, maaari itong mabago mula patayo hanggang quadrupedal o parang canaur.
Ang pangunahing kadahilanan sa pagbawas ng mga gastos sa produksyon ay ang paggamit ng mga bahaging plastik na ginawa sa isang 3D printer sa disenyo. Sa paggawa nito, kinailangan ng mga mananaliksik na lutasin ang ilang mga problema na may kaugnayan sa pagiging maaasahan at tibay ng mga pagpapadala batay sa plastic kaysa sa mga metal na gear. Ang mga limitasyon ay napagtagumpayan sa pamamagitan ng paggamit ng cycloid gearbox.
Pinagmulan: opennet.ru
