Kaliforniya Üniversitesi Berkeley, yapımı kolay insansı robotlar yaratma alanında yapılan araştırma ve deneylerin sonucu olan Berkeley Humanoid Lite projesini yayınladı. Robot, açık kaynaklı yazılım kullanılarak üretildi ve Açık Donanım konseptine uygun olarak geliştiriliyor. Donanım, ticari olarak temin edilebilen standart bileşenlerden ve 3D yazıcıda üretilen parçalardan oluşuyor. Makine öğrenimi modelleri, yazılım kaynak kodları, şemalar, malzeme listesi (BOM), montaj planı ve 3 boyutlu yazdırılabilir modeller yayınlandı.
Robot tarafında yürütülen aktüatör kontrolörleri ve düşük seviyeli kontrol donanımlarının yazılımlarının kaynak kodları, Isaac Lab, Isaac Sim ve MuJoCo çerçeveleri temel alınarak oluşturulan kontrol senaryolarının geliştirilmesine yönelik ortam, simülasyon ortamı, hareket modellerinin eğitimi ve doğrulanması gibi harici bileşenlerle birlikte MIT lisansı altında erişime açıktır. Standart SteamVR sanal gerçeklik kontrolcüleri uzaktan kumanda için kullanılabilir.
Deneylerde kullanılan makine öğrenmesi modelleri ayrı ayrı yayınlanmış olup, robotun belirli bir noktaya hareket etmesini sağlamak için takviyeli makine öğrenmesi modelini kullanan bir hareket kontrolörü önerilmektedir. Bir robotun, bir insan tarafından uzaktan kumanda edilerek manipülatör olarak kullanımı gösterilmektedir. Otonom navigasyon, engel kaçınma, ince motor becerilerinin yeniden üretilmesi ve dik yürüme sırasında hareketlerin koordinasyonu alanlarında deneyler yürütülüyor.
Projenin diğer araştırmacılar tarafından robotik alanında öğrenme ve araştırma yapmak için düşük maliyetli bir başlangıç noktası olarak kullanılması mümkündür. Montajı için herhangi bir özel beceriye gerek yoktur ve herkes verilen talimatları ve şemaları kullanarak 5000 dolardan daha düşük bir maliyetle kendi kopyasını oluşturabilir. Robot modüler olup, kendi amaçları doğrultusunda modifiye edilebilecek ve uyarlanabilecek şekilde tasarlanmıştır; örneğin, çok az bir değişiklikle dik duruştan dört ayaklı ya da kanaur benzeri bir duruşa dönüştürülebilir.
Üretim maliyetlerini düşürmedeki en önemli etken, tasarımda 3D yazıcıda üretilen plastik parçaların kullanılması oldu. Bunu yaparken araştırmacılar, metal dişliler yerine plastik dişlilere dayalı şanzımanların güvenilirliği ve dayanıklılığıyla ilgili bir dizi sorunu çözmek zorundaydılar. Bu sınırlamalar sikloid şanzıman kullanılarak aşıldı.
Kaynak: opennet.ru
