Sun'iy intellekt sohasidagi ishlanmalari va inson darajasida kompyuter o'yinlarini o'ynashga qodir neyron tarmoqlari qurilishi bilan mashhur bo'lgan Google kompaniyasiga tegishli DeepMind kompaniyasi MuJoCo (Contact bilan ko'p qo'shma dinamika) jismoniy jarayonlarini taqlid qilish dvigateli kashf etilganini e'lon qildi. ). Dvigatel atrof-muhit bilan o'zaro ta'sir qiluvchi bo'g'imli tuzilmalarni modellashtirishga qaratilgan bo'lib, robotlar va sun'iy intellekt tizimlarini ishlab chiqishda, tayyor qurilma shaklida ishlab chiqilgan texnologiyani amalga oshirishdan oldingi bosqichda simulyatsiya qilish uchun ishlatiladi.
Kod C/C++ tilida yozilgan va Apache 2.0 litsenziyasi ostida nashr etiladi. Linux, Windows va macOS platformalari qoΚ»llab-quvvatlanadi. Loyihaning barcha mazmuni boΚ»yicha ochiq manbali ish 2022-yilda yakunlanishi kutilmoqda, shundan soΚ»ng MuJoCo jamiyat aΚΌzolariga rivojlanishda ishtirok etish imkonini beruvchi ochiq rivojlanish modeliga oΚ»tadi.
MuJoCo - bu robotlar, biomexanik qurilmalar va mashinalarni o'rganish tizimlarini tadqiq qilish va ishlab chiqishda, shuningdek, grafika, animatsiya va kompyuter o'yinlarini yaratishda foydalanish mumkin bo'lgan umumiy maqsadli jismoniy jarayonlarni simulyatsiya qilish mexanizmini amalga oshiradigan kutubxona. Simulyatsiya mexanizmi maksimal ishlash uchun optimallashtirilgan va yuqori aniqlik va boy simulyatsiya imkoniyatlarini ta'minlagan holda past darajadagi ob'ektlarni manipulyatsiya qilish imkonini beradi.
Modellar XML-ga asoslangan va maxsus optimallashtiruvchi kompilyator yordamida tuzilgan MJCF sahna tavsifi tili yordamida aniqlanadi. MJCF-ga qo'shimcha ravishda, vosita universal URDF (Unified Robot Description Format) da fayllarni yuklashni qo'llab-quvvatlaydi. MuJoCo shuningdek, simulyatsiya jarayonini interaktiv 3D vizualizatsiya qilish va OpenGL yordamida natijalarni ko'rsatish uchun grafik interfeysni taqdim etadi.
Asosiy xususiyatlari:
- Umumiy koordinatalarda simulyatsiya, qo'shma buzilishlar bundan mustasno.
- Teskari dinamika, hatto kontakt mavjudligida ham aniqlanadi.
- Uzluksiz vaqtda birlashtirilgan cheklovlarni shakllantirish uchun konveks dasturlashdan foydalanish.
- Yumshoq teginish va quruq ishqalanishni o'z ichiga olgan turli cheklovlarni o'rnatish qobiliyati.
- Zarrachalar tizimlari, matolar, arqonlar va yumshoq narsalarni simulyatsiya qilish.
- Dvigatellar, silindrlar, mushaklar, tendonlar va krank mexanizmlarini o'z ichiga olgan aktuatorlar (aktuatorlar).
- Nyuton, konjugat gradient va Gauss-Zaydel usullariga asoslangan hal qiluvchilar.
- Piramidal yoki elliptik ishqalanish konuslaridan foydalanish imkoniyati.
- Siz tanlagan Eyler yoki Runge-Kutta raqamli integratsiya usullaridan foydalaning.
- Ko'p ipli diskretizatsiya va chekli farqlar yaqinlashishi.
Manba: opennet.ru