DeepMind đã mở mã nguồn của công cụ mô phỏng các quá trình vật lý MuJoCo (Động lực học đa khớp với Liên hệ) và chuyển dự án sang mô hình phát triển mở, ngụ ý khả năng các thành viên cộng đồng tham gia phát triển. Dự án được coi là nền tảng để nghiên cứu và hợp tác về các công nghệ mới liên quan đến mô phỏng robot và các cơ chế phức tạp. Mã được xuất bản theo giấy phép Apache 2.0. Nền tảng Linux, Windows và macOS được hỗ trợ.
MuJoCo là một thư viện triển khai một công cụ mô phỏng các quá trình vật lý và mô hình hóa các cấu trúc khớp nối tương tác với môi trường, có thể được sử dụng để phát triển robot, thiết bị cơ sinh học và hệ thống trí tuệ nhân tạo, cũng như trong việc tạo ra đồ họa, hoạt hình và máy tính. Trò chơi. Công cụ được viết bằng C, không sử dụng phân bổ bộ nhớ động và được tối ưu hóa để đạt hiệu suất tối đa.
MuJoCo cho phép bạn thao tác các đối tượng ở mức độ thấp, đồng thời cung cấp độ chính xác cao và khả năng mô hình hóa mở rộng. Các mô hình được xác định bằng ngôn ngữ mô tả cảnh MJCF, dựa trên XML và được biên dịch bằng trình biên dịch tối ưu hóa đặc biệt. Ngoài MJCF, công cụ này còn hỗ trợ tải các tệp ở định dạng URDF phổ biến (Định dạng mô tả robot thống nhất). MuJoCo cũng cung cấp GUI để trực quan hóa 3D tương tác của quá trình mô phỏng và hiển thị kết quả bằng OpenGL.
HÃY TÌM HIỂU:
- Mô phỏng theo tọa độ tổng quát, không bao gồm vi phạm khớp.
- Động lực đảo ngược, được xác định ngay cả khi có tiếp xúc.
- Sử dụng quy hoạch lồi để xây dựng thống nhất các ràng buộc trong thời gian liên tục.
- Khả năng thiết lập các ràng buộc khác nhau, bao gồm cảm ứng mềm và ma sát khô.
- Mô phỏng các hệ thống hạt, vải, dây thừng và các vật thể mềm.
- Các phần tử chấp hành (bộ truyền động), bao gồm động cơ, xi lanh, cơ, gân và cơ cấu tay quay.
- Các bộ giải dựa trên phương pháp của Newton, gradient liên hợp và Gauss-Seidel.
- Khả năng sử dụng hình nón ma sát hình chóp hoặc hình elip.
- Sử dụng lựa chọn phương pháp tích phân số của Euler hoặc Runge-Kutta.
- Sự rời rạc hóa đa luồng và xấp xỉ bằng phương pháp sai phân hữu hạn.
Nguồn: opennet.ru