Công ty DeepMind thuộc sở hữu của Google, được biết đến với những phát triển trong lĩnh vực trí tuệ nhân tạo và xây dựng mạng lưới thần kinh có thể chơi trò chơi máy tính ở cấp độ con người, đã công bố phát hiện ra một công cụ mô phỏng các quy trình vật lý MuJoCo (Động lực học đa khớp với Liên hệ). Động cơ nhằm mục đích mô hình hóa các cấu trúc khớp nối tương tác với môi trường và được sử dụng để mô phỏng trong quá trình phát triển rô bốt và hệ thống trí tuệ nhân tạo, ở giai đoạn trước khi triển khai công nghệ đã phát triển dưới dạng thiết bị hoàn thiện.
Mã này được viết bằng C/C++ và sẽ được xuất bản theo giấy phép Apache 2.0. Nền tảng Linux, Windows và macOS được hỗ trợ. Công việc mở tất cả các mã nguồn liên quan đến dự án dự kiến sẽ hoàn thành vào năm 2022, sau đó MuJoCo sẽ chuyển sang mô hình phát triển mở, ngụ ý khả năng tham gia phát triển của các đại diện cộng đồng.
MuJoCo là một thư viện triển khai một công cụ mô phỏng quy trình vật lý đa năng có thể được sử dụng trong nghiên cứu và phát triển rô-bốt, thiết bị cơ sinh học và hệ thống học máy, cũng như trong việc tạo đồ họa, hoạt hình và trò chơi máy tính. Công cụ mô phỏng được tối ưu hóa để đạt hiệu suất tối đa và cho phép thao tác đối tượng ở mức độ thấp đồng thời mang lại độ chính xác cao và khả năng mô phỏng phong phú.
Các mô hình được xác định bằng ngôn ngữ mô tả cảnh MJCF, dựa trên XML và được biên dịch bằng trình biên dịch tối ưu hóa đặc biệt. Ngoài MJCF, công cụ này hỗ trợ tải các tệp ở định dạng URDF phổ biến (Định dạng Mô tả Robot Hợp nhất). MuJoCo cũng cung cấp giao diện đồ họa để hiển thị 3D tương tác của quá trình mô phỏng và hiển thị kết quả bằng OpenGL.
HÃY TÌM HIỂU:
- Mô phỏng theo tọa độ tổng quát, không bao gồm vi phạm khớp.
- Động lực đảo ngược, được xác định ngay cả khi có tiếp xúc.
- Sử dụng quy hoạch lồi để xây dựng thống nhất các ràng buộc trong thời gian liên tục.
- Khả năng thiết lập các ràng buộc khác nhau, bao gồm cảm ứng mềm và ma sát khô.
- Mô phỏng các hệ thống hạt, vải, dây thừng và các vật thể mềm.
- Các phần tử chấp hành (bộ truyền động), bao gồm động cơ, xi lanh, cơ, gân và cơ cấu tay quay.
- Các bộ giải dựa trên phương pháp của Newton, gradient liên hợp và Gauss-Seidel.
- Khả năng sử dụng hình nón ma sát hình chóp hoặc hình elip.
- Sử dụng lựa chọn phương pháp tích phân số của Euler hoặc Runge-Kutta.
- Sự rời rạc hóa đa luồng và xấp xỉ bằng phương pháp sai phân hữu hạn.
Nguồn: opennet.ru