Google-ืึธืื ื ืคืืจืืข DeepMind, ืืึทืจืืื ืคึฟืึทืจ ืืืึทื ืืืืืขืืึทืคึผืืึทื ืฅ ืืื ืื ืคืขืื ืคืื ืงืื ืกืืืขื ืกืืืื ืืื ืื ืงืึทื ืกืืจืึทืงืฉืึทื ืคืื ื ืขืืจืึทื ื ืขืืืืึธืจืงืก ืืืึธืก ืงืขื ืขื ืฉืคึผืืื ืงืึธืืคึผืืืืขืจ ืฉืคึผืืืขืจืืึท ืืืืฃ ืืขืจ ืืขื ืืฉ ืืืจืื, ืึทื ืึทืื ืกื ืื ืืคืืขืงืื ื ืคืื ืึท ืืึธืืึธืจ ืคึฟืึทืจ ืกืืืืึทืืืืืื ื ืคืืืืฉ ืคึผืจืึทืกืขืกืึทื MuJoCo (Multi-Joint ืืื ืึทืืืง ืืื ืงืึธื ืืึทืงื ). ืืขืจ ืืึธืืึธืจ ืืื ืึทืืืขื ืฆื ืืึธืืขืืื ื ืึทืจืืืงืืึทืืืืืื ืกืืจืึทืงืืฉืขืจื ืื ืืขืจืึทืงืืื ื ืืื ืื ืกืืืืืืข, ืืื ืืื ืืขื ืืฆื ืคึฟืึทืจ ืกืืืืึทืืืืฉืึทื ืืื ืืขืจ ืึทื ืืืืืงืืื ื ืคืื ืจืึธืืืึทืฅ ืืื ืงืื ืกืืืขื ืกืืืื ืกืืกืืขืืขื ืืื ืืขืจ ืืื ืข ืืืืืขืจ ืื ืืืคึผืืึทืืขื ืืืืฉืึทื ืคืื ืื ืืขืืืขืืึธืคึผืขื ืืขืื ืึธืืึธืืืข ืืื ืื ืคืึธืจืขื ืคืื ืึท ืคืึทืจืืืง ืืืื.
ืืขืจ ืงืึธื ืืื ืืขืฉืจืืื ืืื C / C ++ ืืื ืืืขื ืืืื ืืจืืืก ืืื ืืขืจ ืื Apache 2.0 ืืขืจืืืืืขื ืืฉ. ืืื ืืงืก, ืืืื ืืึธืื ืืื ืืึทืงืึธืก ืคึผืืึทืืคืึธืจืืก ืืขื ืขื ืืขืฉืืืฆื. ืขืคึฟืขื ืขื ืืงืืจ ืึทืจืืขื ืืืืฃ ืึทืืข ืืื ืืึทืื ืคืื ืื ืคึผืจืืืขืงื ืืื ืืขืจืืื ืฆื ืืืื ืืขืขื ืืืงื ืืื 2022, ื ืึธื ืืืึธืก MuJoCo ืืืขื ืืึทื ืฆื ืึทื ืึธืคึฟื ืึทื ืืืืืงืืื ื ืืึธืืขื ืืืึธืก ืึทืืึทืื ืงืื ืืืืืืืืขืจ ืฆื ืึธื ืืืื ื ืขืืขื ืืื ืืขืจ ืึทื ืืืืืงืืื ื.
MuJoCo ืืื ืึท ืืืืืืึธืืขืง ืืืึธืก ืืืคึผืืึทืืึทื ืฅ ืึท ืืขื ืขืจืึทื-ืฆืื ืืฉืืืืช ืคึผืจืึธืฆืขืก ืกืืืืึทืืืืฉืึทื ืืึธืืึธืจ ืืืึธืก ืงืขื ืขื ืืืื ืืขืืืืื ื ืืื ืืขืจ ืคืึธืจืฉืื ื ืืื ืึทื ืืืืืงืืื ื ืคืื ืจืึธืืืึทืฅ, ืืืึธืืขืืฉืึทื ืืงืึทื ืืขืืืืกืขืก ืืื ืืึทืฉืื ืืขืจื ืขื ืกืืกืืขืืขื, ืืื ืืขืืื ื ืืื ืืื ืืขืจ ืฉืึทืคืื ื ืคืื ืืจืึทืคืืงืก, ืึทื ืึทืืืืฉืึทื ืืื ืงืึธืืคึผืืืืขืจ ืฉืคึผืืืขืจืืึท. ืื ืกืืืืึทืืืืฉืึทื ืืึธืืึธืจ ืืื ืึธืคึผืืืืืืขื ืคึฟืึทืจ ืืึทืงืกืืืื ืคืึธืจืฉืืขืืื ื ืืื ืึทืืึทืื ืืึทื ืืคึผืืึทืืืืฉืึทื ืคืื ื ืืืขืจืืง-ืืืจืื ืึทืืืืฉืขืงืฅ ืืฉืขืช ืคึผืจืึทืืืืืืื ื ืืืื ืึทืงืืขืจืึทืกื ืืื ืจืืึทื ืกืืืืึทืืืืฉืึทื ืงืืืคึผืึทืืืืึทืืื.
ืืึธืืขืืก ืืขื ืขื ืืืคืืื ื ืืื ืื MJCF ืกืฆืขื ืข ืืึทืฉืจืืึทืืื ื ืฉืคึผืจืึทื, ืืืึธืก ืืื ืืืืืจื ืืืืฃ XML ืืื ืฆืื ืืืคืืขืฉืืขืื ืืื ืึท ืกืคึผืขืฆืืขื ืึธืคึผืืืืืืื ื ืงืึทืืคึผืืืืขืจ. ืืื ืึทืืืฉืึทื ืฆื MJCF, ืื ืืึธืืึธืจ ืฉืืืฆื ืืึธืืืื ื ืืขืงืขืก ืืื ืื ืื ืืืืขืจืกืึทื URDF (ืื ืืคืืขื ืจืึธืืึธื ืืึทืฉืจืืึทืืื ื ืคึฟืึธืจืืึทื). MuJoCo ืืืื ืืื ืึท GUI ืคึฟืึทืจ ืื ืืขืจืึทืงืืืื 3 ื ืืืืืฉืืืึทืืึทืืืืฉืึทื ืคืื ืื ืกืืืืึทืืืืฉืึทื ืคึผืจืึธืฆืขืก ืืื ืจืขื ืืขืจืื ื ืคืื ืื ืจืขืืืืืึทืื ื ืืฆื OpenGL.
ืฉืืืกื ืคึฟืขืึดืงืืืื:
- ืกืืืืึทืืืืฉืึทื ืืื ืืขื ืขืจืึทืืืืขื ืงืึธืืึธืจืืึทื ืึทืฅ, ืขืงืกืงืืืืื ื ืฉืืึธืก ืืืืืึทืืืืฉืึทื ื.
- ืคืึทืจืงืขืจื ืืื ืึทืืืง, ืืืืขืงืืึทืืึทื ืืคืืื ืืื ืืขื ืืืึทืืืึทื ืคืื ืงืึธื ืืึทืงื.
- ื ืืฆื ืงืึทื ืืืขืงืก ืคึผืจืึธืืจืึทืืืื ื ืฆื ืคืึธืจืืืืืจื ืืื ืึทืคืืื ืงืึทื ืกืืจืืื ืฅ ืืื ืงืขืกืืืืขืจืืืง ืฆืืื.
- ืคืืืืงืืื ืฆื ืฉืืขืื ืคืึทืจืฉืืื ืจืืกืืจืืงืฉืึทื ื, ืึทืจืืึทื ืืขืจืขืื ื ืืืืื ืคืึทืจืืื ืื ืืื ืืจืืงื ืจืืึทืืื ื.
- ืกืืืืึทืืืืฉืึทื ืคืื ืคึผืึทืจืืึทืงืึทื ืกืืกืืขืืขื, ืคืึทืืจืืงืก, ืจืึธืคึผืขืก ืืื ืืืืื ืึทืืืืฉืขืงืฅ.
- ืึทืงืืืืืืขืจื (ืึทืงืืืืืืขืจื), ืึทืจืืึทื ืืขืจืขืื ื ืืึธืืึธืจืก, ืกืืืื ืืขืจืก, ืืึทืกืึทืื, ืืขื ืืึทื ื ืืื ืงืจืึทื ืง ืืขืงืึทื ืืืึทืื.
- ืกืึธืืืืขืจืก ืืืืืจื ืืืืฃ Newton, ืงืึธื ืืืฉืืืึทืืข ืืจืึทืืืขื ื ืืื Gauss-Seidel ืืขืืืึธืืก.
- ืืขืืืขืืงืืื ืคืื ื ืืฆื ืคึผืืจืึทืืืืึทื ืึธืืขืจ ืืืืคึผืืืงืึทื ืจืืึทืืื ื ืงืึธื ืขืก.
- ื ืืฆื ืืืื ืืจืืจื ืคืื Euler ืึธืืขืจ Runge-Kutta ื ืืืขืจืืงืึทื ืื ืึทืืจืืืฉืึทื ืืขืืืึธืืก.
- ืืืืื-ืืจืขืืื ืืืกืงืจืขืืืืึทืืืึธื ืืื ืขื ืืืขื ืืืืืง ืึทืคึผืจืึทืงืกืึทืืืืฉืึทื.
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