DeepMind ti ṣii koodu orisun ti ẹrọ fun simulating awọn ilana ti ara MuJoCo (Multi-Joint dainamiki pẹlu Olubasọrọ) ati gbe iṣẹ naa lọ si awoṣe idagbasoke ṣiṣi, eyiti o tumọ si iṣeeṣe ti awọn ọmọ ẹgbẹ agbegbe ti o kopa ninu idagbasoke naa. Ise agbese na ni a rii bi ipilẹ kan fun iwadii ati ifowosowopo lori awọn imọ-ẹrọ tuntun ti o ni ibatan si simulation ti awọn roboti ati awọn ilana eka. Awọn koodu ti wa ni atejade labẹ awọn Apache 2.0 iwe-ašẹ. Lainos, Windows ati awọn iru ẹrọ macOS jẹ atilẹyin.
MuJoCo jẹ ile-ikawe kan ti o ṣe adaṣe ẹrọ kan fun kikopa awọn ilana ti ara ati awoṣe awọn ẹya ti o ni ibatan pẹlu agbegbe, eyiti o le ṣee lo ninu idagbasoke awọn roboti, awọn ẹrọ biomechanical ati awọn eto oye atọwọda, ati ni ṣiṣẹda awọn aworan, ere idaraya ati kọnputa. awọn ere. Awọn engine ti kọ ninu C, ko ni lo ìmúdàgba iranti ipin, ati ki o ti wa ni iṣapeye fun o pọju išẹ.
MuJoCo ngbanilaaye lati ṣe afọwọyi awọn nkan ni ipele kekere, lakoko ti o pese iṣedede giga ati awọn agbara awoṣe lọpọlọpọ. Awọn awoṣe ti wa ni asọye nipa lilo ede apejuwe ipo MJCF, eyiti o da lori XML ati ṣajọ nipa lilo akojọpọ iṣapeye pataki kan. Ni afikun si MJCF, ẹrọ naa ṣe atilẹyin awọn faili ikojọpọ ni URDF gbogbo agbaye (Fọọmu Apejuwe Robot Iṣọkan). MuJoCo tun pese GUI kan fun iworan 3D ibaraenisepo ti ilana kikopa ati ṣiṣe awọn abajade ni lilo OpenGL.
Осnovnые возможности:
- Simulation ni awọn ipoidojuko gbogbogbo, laisi awọn irufin apapọ.
- Yiyipada awọn agbara, wiwa paapaa ni iwaju olubasọrọ.
- Lilo siseto convex lati ṣe agbekalẹ awọn idiwọ iṣọkan ni akoko lilọsiwaju.
- Agbara lati ṣeto ọpọlọpọ awọn ihamọ, pẹlu ifọwọkan rirọ ati ija gbigbẹ.
- Simulation ti patiku awọn ọna šiše, aso, okun ati asọ ti ohun.
- Awọn olupilẹṣẹ (awọn oṣere), pẹlu awọn mọto, awọn silinda, awọn iṣan, awọn tendoni ati awọn ilana ibẹrẹ.
- Awọn olutaja ti o da lori Newton, gradient conjugate ati awọn ọna Gauss-Seidel.
- O ṣeeṣe ti lilo pyramidal tabi awọn cones edekoyede elliptical.
- Lo yiyan rẹ ti awọn ọna isọpọ nọmba Euler tabi Runge-Kutta.
- Olona-asapo discretization ati adópin iyato isunmọ.
orisun: opennet.ru