Ile-iṣẹ Google ti o ni DeepMind, olokiki fun awọn idagbasoke rẹ ni aaye ti oye atọwọda ati ikole awọn nẹtiwọọki nkankikan ti o lagbara lati ṣe ere awọn ere kọnputa ni ipele eniyan, kede wiwa ẹrọ kan fun simulating awọn ilana ti ara MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact). ). Enjini naa ni ifọkansi lati ṣe apẹẹrẹ awọn ẹya ara ẹrọ ti o ni ibaraenisepo pẹlu agbegbe, ati pe o lo fun kikopa ninu idagbasoke awọn roboti ati awọn eto itetisi atọwọda, ni ipele ṣaaju imuse ti imọ-ẹrọ idagbasoke ni irisi ẹrọ ti pari.
Awọn koodu ti kọ ni C/C++ ati ki o yoo wa ni atejade labẹ awọn Apache 2.0 iwe-ašẹ. Lainos, Windows ati awọn iru ẹrọ macOS jẹ atilẹyin. Iṣẹ orisun ṣiṣi lori gbogbo akoonu iṣẹ akanṣe ni a nireti lati pari ni ọdun 2022, lẹhinna MuJoCo yoo lọ si awoṣe idagbasoke ṣiṣi ti o fun laaye awọn ọmọ ẹgbẹ agbegbe lati kopa ninu idagbasoke naa.
MuJoCo jẹ ile-ikawe kan ti o ṣe imuse ẹrọ kikopa ilana ti ara gbogbogbo ti o le ṣee lo ninu iwadii ati idagbasoke ti awọn roboti, awọn ẹrọ biomechanical ati awọn eto ikẹkọ ẹrọ, ati ni ṣiṣẹda awọn aworan, ere idaraya ati awọn ere kọnputa. Ẹrọ simulation jẹ iṣapeye fun iṣẹ ṣiṣe ti o pọju ati gba ifọwọyi ohun ipele kekere lakoko ti o pese iṣedede giga ati awọn agbara kikopa ọlọrọ.
Awọn awoṣe ti wa ni asọye nipa lilo ede apejuwe ipo MJCF, eyiti o da lori XML ati ṣajọ nipa lilo akojọpọ iṣapeye pataki kan. Ni afikun si MJCF, ẹrọ naa ṣe atilẹyin awọn faili ikojọpọ ni URDF gbogbo agbaye (Ilana Apejuwe Robot Iṣọkan). MuJoCo tun pese GUI kan fun iworan 3D ibaraenisepo ti ilana kikopa ati ṣiṣe awọn abajade ni lilo OpenGL.
Осnovnые возможности:
- Simulation ni awọn ipoidojuko gbogbogbo, laisi awọn irufin apapọ.
- Yiyipada awọn agbara, wiwa paapaa ni iwaju olubasọrọ.
- Lilo siseto convex lati ṣe agbekalẹ awọn idiwọ iṣọkan ni akoko lilọsiwaju.
- Agbara lati ṣeto ọpọlọpọ awọn ihamọ, pẹlu ifọwọkan rirọ ati ija gbigbẹ.
- Simulation ti patiku awọn ọna šiše, aso, okun ati asọ ti ohun.
- Awọn olupilẹṣẹ (awọn oṣere), pẹlu awọn mọto, awọn silinda, awọn iṣan, awọn tendoni ati awọn ilana ibẹrẹ.
- Awọn olutaja ti o da lori Newton, gradient conjugate ati awọn ọna Gauss-Seidel.
- O ṣeeṣe ti lilo pyramidal tabi awọn cones edekoyede elliptical.
- Lo yiyan rẹ ti awọn ọna isọpọ nọmba Euler tabi Runge-Kutta.
- Olona-asapo discretization ati adópin iyato isunmọ.
orisun: opennet.ru