Ile-iyẹwu robotiki kan ti ṣii ni Ile-ẹkọ giga ITMO lori ipilẹ ti Ẹka ti Awọn ọna ṣiṣe Iṣakoso ati Informatics (CS&I). A yoo sọ fun ọ nipa awọn iṣẹ akanṣe ti wọn n ṣiṣẹ laarin awọn odi rẹ ati ṣafihan awọn irinṣẹ: awọn afọwọṣe roboti ti ile-iṣẹ, awọn ẹrọ mimu roboti, ati fifi sori ẹrọ fun idanwo awọn eto ipo gbigbe ni lilo awoṣe roboti ti ọkọ oju-omi.
Pataki
Ile-iṣẹ Robotics jẹ ti Ẹka Atijọ julọ ti Ile-ẹkọ giga ITMO, eyiti a pe ni “Awọn Eto Iṣakoso ati Informatics”. O farahan ni ọdun 1945. Ile-iwosan funrararẹ ti ṣe ifilọlẹ ni ọdun 1955 - ni akoko yẹn o ṣe pẹlu awọn ọran adaṣe ti awọn wiwọn ati awọn iṣiro ti awọn aye ti awọn ọkọ oju-omi. Nigbamii, ibiti awọn agbegbe ti fẹ sii: cybernetics, CAD, ati awọn roboti ni a fi kun.
Loni yàrá ti n ṣiṣẹ lori imudarasi awọn roboti ile-iṣẹ. Awọn oṣiṣẹ n ṣalaye awọn ọran ti o ni ibatan si ibaraenisepo ẹrọ-ẹrọ-idagbasoke awọn algoridimu iṣakoso ailewu ti o ṣakoso agbara roboti, ati tun ṣiṣẹ lori awọn roboti ifowosowopo ti o le ṣe awọn iṣẹ ṣiṣe ni ẹgbẹ pẹlu eniyan.
Ile-iwosan tun n ṣe agbekalẹ awọn ọna yiyan fun iṣakoso latọna jijin ti awọn ẹgbẹ ti awọn roboti ati ṣiṣẹda awọn algoridimu sọfitiwia ti o le tunto lati ṣe awọn iṣẹ ṣiṣe tuntun lori ayelujara.
Awọn iṣẹ akanṣe
Nọmba awọn ọna ẹrọ roboti ninu yàrá ni a ra lati awọn ile-iṣẹ nla ati pe a pinnu fun iwadii tabi awọn idi ile-iṣẹ. Diẹ ninu awọn ohun elo jẹ iṣelọpọ nipasẹ awọn oṣiṣẹ gẹgẹbi apakan ti iwadii ati iṣẹ idagbasoke.
Lara awọn igbehin a le ṣe afihan pẹlu meji iwọn ti ominira. Fifi sori ẹrọ ẹkọ jẹ apẹrẹ lati ṣe idanwo awọn algoridimu iṣakoso fun titọju bọọlu ni aarin ile-ẹjọ (o le rii eto naa ni iṣe ni ).
eka roboti ni pẹpẹ onigun pẹlu sobusitireti sensọ resistive ti o pinnu awọn ipoidojuko ti bọọlu naa. Awọn ọpa awakọ ti wa ni asopọ si rẹ nipa lilo isẹpo swivel. Awọn awakọ wọnyi yi igun ti pẹpẹ pada ni ibamu si awọn ifihan agbara iṣakoso ti a gba lati kọnputa nipasẹ USB ati ṣe idiwọ bọọlu lati yiyi kuro.
Awọn eka ni o ni afikun servos ti o wa ni lodidi fun a isanpada fun disturbances. Lati ṣiṣẹ awọn awakọ wọnyi, oṣiṣẹ ile-iyẹwu ti ṣe agbekalẹ awọn algoridimu pataki ti o “mu jade” ọpọlọpọ awọn iru kikọlu, gẹgẹbi awọn gbigbọn tabi afẹfẹ.
Ni afikun, o duro si ibikan roboti ti yàrá pẹlu ohun elo iwadii kan KUKA ìwọBot, eyi ti o jẹ afọwọyi roboti ọna asopọ marun ti a gbe sori ẹrọ alagbeka kan pẹlu awọn kẹkẹ omnidirectional.
Awọn alugoridimu ni idanwo lori KUKA youBot robot . Wọn lo eto iran ti o da lori kamẹra oni nọmba ati awọn ilana ṣiṣe fidio. Ipilẹ ti iṣẹ akanṣe yii jẹ iwadii ni aaye ti iṣakoso isọdọtun ti awọn eto aiṣedeede ti oṣiṣẹ nipasẹ awọn oṣiṣẹ yàrá.
Awọn algoridimu iṣakoso ni a lo lati sanpada fun awọn ipa ita ti n ṣiṣẹ lori awọn ọna asopọ roboti. Bi abajade, ẹrọ naa ni anfani lati mu ohun elo ṣiṣẹ ni aaye ti o wa titi ni aaye ati gbe e ni imurasilẹ ni ọna ti a fun.
Apeere ti ise agbese kan muse lori ilana ti KUKA youBot robot ni . Paapọ pẹlu ile-iṣẹ British TRA Robotics, a ti ṣe agbekalẹ algoridimu kan ti o fun wa laaye lati ṣe iṣiro agbara ibaraenisepo ti ohun elo ti n ṣiṣẹ pẹlu agbegbe laisi awọn sensọ agbara-agbara gbowolori. Eyi gba robot laaye lati ṣe awọn iṣẹ eka diẹ sii laisi iranlọwọ ti awọn eto ita.
Apeere miiran ti iṣeto roboti kan ninu yàrá kan jẹ sẹẹli kan FESTO Robot Vision Cell. A ti lo eka yii fun awọn iṣẹ imọ-ẹrọ ni iṣelọpọ, fun apẹẹrẹ alurinmorin. Lati ṣe iru oju iṣẹlẹ yii, iṣẹ-ṣiṣe ti igbero išipopada ti ṣeto: ohun elo alurinmorin afọwọṣe kan n gbe ni ayika elegbegbe ti apakan irin kan.
Ni afikun, sẹẹli ti ni ipese pẹlu eto iran imọ-ẹrọ ati pe o lagbara lati yanju awọn iṣoro ti awọn ipin tito nipasẹ awọ tabi apẹrẹ.
Ise agbese na, ti a ṣe lori ipilẹ ti FESTO Robot Vision Cell pẹlu Mitsubishi RV-3SDB robot ise, yanju awọn iṣoro ti iṣeto išipopada.
O ṣe iranlọwọ ni irọrun ibaraenisepo oniṣẹ pẹlu oluṣakoso roboti nigba siseto awọn itọpa eka. Ero naa ni lati ṣe eto awọn agbeka ti ohun elo robot laifọwọyi nipa lilo awọn apẹrẹ ti a fihan lori iyaworan raster kan. O to lati gbe faili kan sinu eto naa, ati algorithm yoo ṣeto ni ominira ṣeto awọn aaye itọkasi pataki ati ṣajọ koodu eto naa.
Ni iṣe, abajade abajade le ṣee lo fun fifin tabi iyaworan.
A ni lori ikanni wa , ninu eyiti “oṣere roboti” wa ṣe afihan aworan A. S. Pushkin. Awọn ọna ẹrọ tun le ṣee lo fun alurinmorin awọn ẹya ara ti eka ni nitobi. Ni pataki, eyi jẹ eka roboti kan ti o yanju awọn iṣoro ile-iṣẹ ni awọn ipo yàrá.
Awọn yàrá tun ni o ni a mẹta-ika gripper ni ipese pẹlu titẹ sensosi be lori akojọpọ dada ti awọn ika.
Iru ẹrọ yii ngbanilaaye fun ifọwọyi ti awọn nkan ẹlẹgẹ nigbati o ṣe pataki lati ṣakoso ni deede agbara mimu lati yago fun ibajẹ.
Awọn yàrá ni o ni roboti awoṣe ti a dada ha, eyi ti o jẹ ipinnu fun idanwo awọn ọna ṣiṣe ipo agbara.
Awoṣe naa ti ni ipese pẹlu awọn oṣere pupọ, bakanna bi ohun elo ibaraẹnisọrọ redio fun gbigbe awọn ifihan agbara iṣakoso.
Nibẹ ni a odo pool ninu awọn yàrá ibi ti awọn iṣẹ ti Iṣakoso algoridimu ti wa ni idanwo pẹlu biinu ti gigun ati ifa nipo.
Lọwọlọwọ, awọn ero ti nlọ lọwọ lati ṣeto adagun nla kan lati ṣe awọn idanwo iwọn-nla pẹlu awọn oju iṣẹlẹ idiju.
Ṣiṣẹ pẹlu awọn alabaṣepọ ati awọn ero
Ọkan ninu awọn alabaṣepọ wa ni ile-iṣẹ British TRA Robotics. Apapo a lori imudarasi awọn algoridimu iṣakoso fun awọn roboti ile-iṣẹ fun ile-iṣẹ iṣelọpọ oni-nọmba kan. Ni iru ile-iṣẹ bẹ, gbogbo ọmọ iṣelọpọ: lati idagbasoke si iṣelọpọ awọn ọja ile-iṣẹ, yoo ṣe nipasẹ awọn roboti ati awọn eto AI.
Miiran awọn alabašepọ ni Elektropribor ibakcdun, pẹlu eyi ti a mechatronic ati roboti awọn ọna šiše. Awọn ọmọ ile-iwe wa ṣe iranlọwọ fun awọn oṣiṣẹ ti ibakcdun ni aaye ohun elo, idagbasoke sọfitiwia ati awọn iṣẹ iṣelọpọ.
Awa naa pẹlu General Motors, Robotik pọ pẹlu InfoWatch. Paapaa, awọn oṣiṣẹ ile-iṣẹ ni pẹkipẹki ṣe ajọṣepọ pẹlu ile-iṣẹ naa , eyi ti o ṣe awọn iṣẹ akanṣe lati ṣe agbekalẹ awọn eto ipo ti o ni agbara fun awọn ọkọ oju omi oju.
Ṣiṣẹ ni ITMO University , nibiti awọn ọmọ ile-iwe ti n murasilẹ fun awọn idije agbaye. Fun apẹẹrẹ, ni 2017 ẹgbẹ wa World Robot Olympiad ni Costa Rica, ati ninu ooru ti 2018 awọn ọmọ ile-iwe wa awọn ẹbun meji ni Olympiad Gbogbo-Russian fun awọn ọmọ ile-iwe.
awa fa awọn alabaṣiṣẹpọ ile-iṣẹ diẹ sii ati kọ ẹkọ ọdọ ti awọn onimọ-jinlẹ Russia. Boya wọn yoo ṣe agbekalẹ awọn roboti ti yoo ṣe ibamu si agbaye ti ara eniyan ati pe yoo ṣe ilana diẹ sii ati awọn iṣẹ ṣiṣe ti o lewu ni awọn ile-iṣẹ.
Awọn irin-ajo fọto ti awọn ile-iṣẹ ile-ẹkọ giga ITMO miiran:
orisun: www.habr.com