DeepMind开放了模拟物理过程MuJoCo（带接触的多关节动力学）引擎的源代码，并将该项目转为开放开发模式，这意味着社区成员参与开发的可能性。 该项目被视为与机器人和复杂机构模拟相关的新技术的研究和合作平台。 该代码在 Apache 2.0 许可证下发布。 支持 Linux、Windows 和 macOS 平台。
MuJoCo 是一个实现模拟物理过程和建模与环境交互的铰接结构的引擎的库，可用于机器人、生物力学设备和人工智能系统的开发，以及图形、动画和计算机的创建游戏。 该引擎是用 C 编写的，不使用动态内存分配，并针对最大性能进行了优化。
MuJoCo 允许您在低级别操作对象，同时提供高精度和广泛的建模功能。 模型使用MJCF场景描述语言进行定义，该语言基于XML并使用特殊的优化编译器进行编译。 除了 MJCF 之外，该引擎还支持加载通用 URDF（统一机器人描述格式）的文件。 MuJoCo 还提供了一个 GUI，用于模拟过程的交互式 3D 可视化和使用 OpenGL 渲染结果。
主要特点：
- 在广义坐标中进行模拟，不包括关节违规。
- 反向动态，即使存在接触也可检测到。
- 使用凸规划在连续时间内制定统一约束。
- 能够设置各种限制，包括软触感和干摩擦。
- 模拟粒子系统、织物、绳索和软物体。
- 执行器（actuators），包括电机、气缸、肌肉、腱和曲柄机构。
- 基于牛顿法、共轭梯度法和高斯-赛德尔法的求解器。
- 可以使用金字塔形或椭圆形摩擦锥。
- 使用您选择的欧拉或龙格-库塔数值积分方法。
- 多线程离散化和有限差分近似。
来源： opennet.ru