🥇將 ROS 安裝到 IMG 鏡像中 Ubuntu 適用於單一支付方

介紹

前幾天，我在準備畢業論文的時候，遇到了需要創作圖像的問題。 Ubuntu 對於已安裝 ROS 的單板計算機（機器人作業系統-機器人作業系統）。簡而言之，該文憑致力於管理一組機器人。這些機器人配備了兩個輪子和三個測距儀。整個過程由 ROS 控制，ROS 運行在 ODROID-C2 板上。

機器人瓢蟲。抱歉照片品質不佳

既沒有時間也沒有意願在每個機器人上單獨安裝 ROS，因此需要一個已安裝 ROS 的系統映像。瀏覽互聯網後，我發現了幾種實現此目的的方法。
一般來說，找到的所有解決方案都可以分為以下幾組。

從現成且配置好的系統建立映像的程式（分散式共享 Ubuntu 成像儀, Linux 實時套件, Linux 重新啟動、系統後台等）
允許您創建自己的圖像的項目（約克托, 從零開始的Linux)
自己組裝圖像（現場CD定制 и 俄語同等內容加關於哈布雷的文章)

使用第一組的解決方案似乎是最簡單且最具吸引力的選擇，但我始終無法為 ODROID 建立即時系統映像。第二組的解決方案也不太適合我，因為進入門檻相當高。根據可用教程進行手動組裝也不合適，因為... 我的映像沒有壓縮檔案系統。
結果，我看到了一個關於 chroot 的影片（chroot - 更改根目錄（文末附有視訊連結）鑑於它的功能，我決定使用它。下面我將介紹我的具體客製化案例。 Ubuntu 面向機器人開發人員。

初始數據：

除了使用 balenaEtcher 寫入 SD 卡之外，修改映像的整個過程都在作業系統中完成。 Ubuntu 18.04
被修改彙編程式碼的作業系統是— Ubuntu 18.04.3 mate 桌面版。
組裝系統應運作的機器是 ODROID-C2。

準備影像

下載圖片 Ubuntu 適用於 ODROID 官網

解壓縮存檔

unxz –kv <файл архива с образом>

建立一個目錄，我們將在其中掛載映像
```
mkdir mnt
```
確定檔案系統所在分割區
```
file <файл образа>
```
我們正在尋找具有 ext2、ext3 或 ext4 格式檔案系統的分割區。我們需要該部分開頭的位址（在螢幕上以紅色突出顯示）：

注。也可以使用該實用程式查看檔案系統的位置分手.
安裝映像
```
sudo mount -o loop,offset=$((264192*512)) <файл с образом> mnt/
```
我們需要的部分從區塊 264192 開始（您的數字可能不同），一個區塊的大小是 512 字節，將它們相乘以獲得以位元組為單位的縮排。
轉到已安裝系統的資料夾並在其中掛起
```
cd mnt/
sudo chroot ~/livecd/mnt/ bin/sh
```
〜/ livecd / mnt — 已安裝系統目錄的完整路徑
箱/箱 - 外殼（也可以替換為 bin/bash)
現在您可以開始安裝必要的軟體包和應用程式。

安裝ROS

我根據安裝了最新版本的ROS（ROS Melodic）官方教程.

更新包列表

sudo apt-get update

這是我收到錯誤的地方：

Err:6 http://deb.odroid.in/c2 bionic InRelease
The following signatures were invalid: EXPKEYSIG 5360FB9DAB19BAC9 Mauro Ribeiro (mdrjr) <mauro.ribeiro@hardkernel.com>

這是因為包簽署金鑰已過期。若要更新密鑰，請鍵入：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys AB19BAC9

準備系統以安裝 ROS

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

安裝ROS
不幸的是，我無法安裝桌面版的ROS，所以我只安裝了基本的軟體包：
```
sudo apt install ros-melodic-ros-base
apt search ros-melodic
```
注1 安裝過程中有時會出現錯誤：
```
dpkg: error: failed to write status database record about 'iputils-ping' to '/var/lib/dpkg/status': No space left on device
```
透過使用 apt 實用程式清除快取來修復此問題：
```
sudo apt-get clean; sudo apt-get autoclean
```
注2 安裝後，使用以下命令取得：
```
source /opt/ros/melodic/setup.bash
```
這是行不通的，因為我們沒有運行 bash，因此不需要在終端機中輸入。

安裝必要的依賴項

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

設定存取權限
由於我們已登錄，並且實際上代表正在組裝的系統的根執行所有操作，因此 ROS 將僅以超級使用者權限啟動。
當嘗試在不使用 sudo 的情況下運行 roscore 時，會出現錯誤：

Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 230, in main write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port) File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 106, in write_pid_file with open(pid_fn, "w") as f: IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/user/.ros/roscore-11311.pid'

為了防止錯誤發生，讓我們遞歸地更改 ROS 使用者主目錄的存取權限。為此，我們輸入：

sudo rosdep fix-permissions

rviz 和 rqt 軟體套件的附加安裝

sudo apt-get install ros-melodic-rqt ros-melodic-rviz

最後的潤飾

退出 chroot：
```
exit
```
解除安裝鏡像
```
cd ..
sudo umount mnt/
```
讓我們將系統映像打包到檔案中
```
xz –ckv1 <файл образа>
```

全部！現在在幫助下 balena蝕刻機您可以將系統鏡像寫入 SD 卡，將其插入 ODROID-C2，然後您就可以… Ubuntu 已安裝 ROS！

引用：

該影片對如何在 Linux 中作弊以及為什麼需要它有很大幫助：

來源： www.habr.com

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最後的潤飾