DeepMind開放了模擬物理過程MuJoCo（帶接觸的多關節動力學）引擎的源代碼，並將該專案轉為開放開發模式，這意味著社區成員參與開發的可能性。 該計畫被視為與機器人和複雜機構模擬相關的新技術的研究和合作平台。 該程式碼在 Apache 2.0 許可證下發布。 支援 Linux、Windows 和 macOS 平台。
MuJoCo 是實現模擬物理過程和建模與環境互動的鉸接結構的引擎的庫，可用於機器人、生物力學設備和人工智慧系統的開發，以及圖形、動畫和電腦的創建遊戲。 該引擎是用 C 編寫的，不使用動態記憶體分配，並針對最大效能進行了最佳化。
MuJoCo 可讓您在低階操作對象，同時提供高精度和廣泛的建模功能。 模型使用MJCF場景描述語言進行定義，該語言基於XML並使用特殊的最佳化編譯器進行編譯。 除了 MJCF 之外，引擎還支援載入通用 URDF（統一機器人描述格式）的檔案。 MuJoCo 還提供了一個 GUI，用於模擬過程的互動式 3D 視覺化和使用 OpenGL 渲染結果。
主要特點：
- 在廣義座標中進行模擬，不包括關節違規。
- 反向動態，即使存在接觸也可偵測。
- 使用凸規劃在連續時間內制定統一約束。
- 能夠設定各種限制，包括軟觸感和乾摩擦。
- 模擬粒子系統、織物、繩子和軟物體。
- 致動器（actuators），包括馬達、氣缸、肌肉、腱和曲柄機構。
- 基於牛頓法、共軛梯度法和高斯-賽德爾法的解算器。
- 可以使用金字塔形或橢圓形摩擦錐。
- 使用您選擇的歐拉或龍格-庫塔數值積分方法。
- 多執行緒離散化和有限差分近似。
來源： opennet.ru