L'Università di California, Berkeley, hà publicatu u prughjettu Berkeley Humanoid Lite, chì hè u risultatu di ricerche è esperimenti in u campu di creà robots umanoidi faciuli di fà. U robot hè custruitu cù software open source è hè sviluppatu in cunfurmità cù u cuncettu Open Hardware. L'hardware hè custituitu da cumpunenti standard dispunibuli cummerciale è pezzi fabbricati nantu à una stampante 3D. Sò stati publicati mudelli di machine learning, codice fonte di software, schemi, bill of materials (BOM), pianu di assemblea è mudelli stampabili 3D.
U codice fonte di u firmware di i controller di l'attuatore è u hardware di cuntrollu di livellu bassu eseguitu da u latu di u robot hè apertu sottu a licenza MIT, è ancu cumpunenti esterni cum'è l'ambiente per u sviluppu di scenarii di cuntrollu, l'ambiente per a simulazione, a furmazione di mudelli di muvimentu è verificazione, custruitu nantu à a basa di Isaac Lab, Isaac Sim è framework MuJoCo. I cuntrolli di realtà virtuale SteamVR standard ponu esse utilizati per u cuntrollu remoto.
I mudelli di machine learning utilizati in l'esperimenti sò publicati separatamente, è hè prupostu un controller di locomozione chì usa un mudellu di machine learning di rinforzu per assicurà chì u robot si move à un puntu determinatu. L'usu di un robot cum'è manipulatore, cuntrullatu remotamente da una persona, hè dimustratu. L'esperimenti sò fatti in i settori di navigazione autònuma, evità di l'ostaculi, ripruduzzione di e cumpetenze di mutore fine è a coordinazione di i muvimenti durante a caminata dritta.
U prughjettu pò esse usatu da altri circadori cum'è un puntu di partenza à pocu costu per amparà è fà ricerche in robotica. L'Assemblea ùn hà micca bisognu di cumpetenze speciali è qualcunu pò aduprà l'istruzzioni è i diagrammi furniti per creà a so propria copia per menu di $ 5000. U robot hè modulare è cuncepitu per esse mudificatu è adattatu per i so propiu scopi; per esempiu, dopu a mudificazione minima, pò esse trasfurmatu da u dirittu à quadrupede o canaur-like.
U fattore principale in a riduzione di i costi di produzzione era l'usu di parti di plastica fabbricate nantu à una stampante 3D in u disignu. Fendu cusì, i circadori avianu a risolve una quantità di prublemi ligati à l'affidabilità è a durabilità di trasmissioni basate in plastica piuttostu cà ingranaggi di metallo. I limitazioni sò stati superati cù l'usu di un gearbox cicloide.
Source: opennet.ru
