ProHoster > Blog > Rêveberî > Sazkirina ROS-ê di wêneyek Ubuntu IMG de ji bo panelek yekane
Sazkirina ROS-ê di wêneyek Ubuntu IMG de ji bo panelek yekane
Pîrozbahiyê
Roja din, dema ku li ser teza xwe dixebitî, ez bi hewcedariya çêkirina wêneyek Ubuntu re ji bo platformek yek-board bi ROS-a ku jixwe hatî saz kirin re rû bi rû bûm (Pergala Xebatê ya Robotê - Pergala xebitandinê ya robot). Bi kurtasî, diploma ji bo birêvebirina komek robotan tê veqetandin. Robot bi du teker û sê mêzgevanan ve hatine çêkirin. Hemî tişt ji ROS-ê, ku li ser panela ODROID-C2 dimeşe, tê kontrol kirin.
Robot Ladybug. Mixabin ji bo kalîteya wêneya nebaş
Ne dem û ne jî xwestek hebû ku ROS-ê li ser her robotek ferdî were saz kirin, û ji ber vê yekê pêdivî bi wêneyek pergalê ya bi ROS-a jixwe hatî saz kirin hebû. Piştî gera Înternetê, min çend nêzîkatî dît ku meriv çawa dikare vê yekê bike.
Bi gelemperî, hemî çareseriyên têne dîtin dikarin di komên jêrîn de bêne dabeş kirin.
Bikaranîna çareseriyên ji koma yekem vebijarka herî hêsan û balkêş xuya bû, lê min çu carî nekaribû ji bo ODROID wêneyek pergala zindî biafirînim. Çareseriyên koma duyemîn jî ji ber bendava têketinê ya pir zêde li gorî min nehat. Li gorî dersên berdest berhevkirina destan jî ne guncaw bû, ji ber ku ... Wêneya min pergala pelê ya pêçandî nebû.
Di encamê de, ez rastî vîdyoyek li ser chroot hatim (chroot - root biguherînin, girêdana vîdyoyê ya li dawiya postê) û kapasîteyên wê, biryar hate girtin ku wê bikar bînin. Dûv re, ez ê doza xweya taybetî ya xweşkirina Ubuntu ji bo pêşdebirên robotîkê vebêjim.
Daneyên destpêkê:
Tevahiya pêvajoya guheztina wêneyê (ji bilî nivîsandina li ser qerta SD bi karanîna balenaEtcher) li ser pergala xebitandina Ubuntu 18.04 hate kirin.
Pergala xebitandinê ya ku min kombûna wê guherand guhertoya sermaseya Ubuntu 18.04.3 mate ye.
Makîneya ku divê pergala komkirî li ser bixebite ODROID-C2 ye.
Peldanokek ku em ê tê de wêneyê siwar bikin biafirînin
mkdir mnt
Dabeşkirina ku pergala pelan lê ye diyar bikin
file <файл образа>
Em li dabeşek bi pergalek pelê di formata ext2, ext3 an ext4 de digerin. Ji me re navnîşana destpêka beşê hewce ye (li ser ekranê bi sor tê ronî kirin):
Têbînî: Cihê pergala pelê jî bi karanîna karûbar dikare were dîtin parçebûyî.
Mountkirina wêneyê
sudo mount -o loop,offset=$((264192*512)) <файл с образом> mnt/
Beşa ku em hewce ne bi bloka 264192 dest pê dike (hejmarên we dibe ku ji hev cuda bin), mezinahiya yek blokekê 512 byte ye, wan zêde bikin da ku xêzkirinê bi bîtan bistînin.
Biçin peldanka bi pergala siwarkirî û tê de bizivirin
cd mnt/
sudo chroot ~/livecd/mnt/ bin/sh
~/livecd/mnt - riya tevahî ya pelrêça bi pergala siwarkirî bin/sh - şêl (dikare pê re jî were guheztin bin/bash)
Naha hûn dikarin dest bi sazkirina pakêt û sepanên pêwîst bikin.
Sazkirina ROS
Min guhertoya herî dawî ya ROS (ROS Melodic) li gorî saz kir tutorial fermî.
Nûvekirina navnîşa pakêtan
sudo apt-get update
Li vir min xeletî girt:
Err:6 http://deb.odroid.in/c2 bionic InRelease
The following signatures were invalid: EXPKEYSIG 5360FB9DAB19BAC9 Mauro Ribeiro (mdrjr) <[email protected]>
Ev ji ber wê yekê ye ku mifteya îmzekirina pakêtê qediyaye. Ji bo nûvekirina bişkojkan, binivîsin:
Sazkirina mafên gihîştinê
Ji ber ku em têketinê ne û, bi rastî, li ser navê root pergala ku hatî berhev kirin hemî çalakiyan pêk tînin, ROS dê tenê bi mafên superbikarhêner were destpêkirin.
Dema ku hûn hewl didin ku roscore bêyî sudo bimeşînin, xeletiyek çêdibe:
Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 230, in main write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port) File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 106, in write_pid_file with open(pid_fn, "w") as f: IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/user/.ros/roscore-11311.pid'
Ji bo ku nehêle xeletî çêbibe, werin em mafên gihîştina pelrêça malê ya bikarhênerê ROS-ê bi paşverû biguherînin. Ji bo vê yekê em binivîse: