ການຕິດຕັ້ງ ROS ໃນຮູບພາບ Ubuntu IMG ສໍາລັບກະດານດຽວ

ການນໍາສະເຫນີ

ມື້ອື່ນ, ໃນຂະນະທີ່ເຮັດວຽກກ່ຽວກັບທິດສະດີຂອງຂ້ອຍ, ຂ້ອຍໄດ້ປະເຊີນກັບຄວາມຕ້ອງການທີ່ຈະສ້າງຮູບພາບ Ubuntu ສໍາລັບເວທີດຽວທີ່ມີ ROS ຕິດຕັ້ງແລ້ວ (ລະບົບປະຕິບັດການຫຸ່ນຍົນ - ລະບົບປະຕິບັດການຫຸ່ນຍົນ). ໃນສັ້ນ, ຊັ້ນສູງແມ່ນອຸທິດໃຫ້ການຄຸ້ມຄອງກຸ່ມຂອງຫຸ່ນຍົນ. ຫຸ່ນຍົນດັ່ງກ່າວແມ່ນມີສອງລໍ້ແລະສາມ rangefinders. ສິ່ງທັງຫມົດແມ່ນຄວບຄຸມຈາກ ROS, ເຊິ່ງເຮັດວຽກຢູ່ໃນກະດານ ODROID-C2.

Ladybug ຫຸ່ນຍົນ. ຂໍອະໄພສຳລັບຄຸນນະພາບຮູບທີ່ບໍ່ດີ

ບໍ່ມີເວລາຫຼືຄວາມປາຖະຫນາທີ່ຈະຕິດຕັ້ງ ROS ໃນແຕ່ລະຫຸ່ນຍົນແຕ່ລະຄົນ, ແລະດັ່ງນັ້ນຈຶ່ງມີຄວາມຈໍາເປັນສໍາລັບຮູບພາບລະບົບທີ່ມີ ROS ຕິດຕັ້ງແລ້ວ. ຫຼັງ​ຈາກ​ການ​ຊອກ​ຫາ​ອິນ​ເຕີ​ເນັດ​, ຂ້າ​ພະ​ເຈົ້າ​ໄດ້​ພົບ​ເຫັນ​ວິ​ທີ​ການ​ຈໍາ​ນວນ​ຫນຶ່ງ​ທີ່​ຈະ​ເຮັດ​ໄດ້​.
ໂດຍທົ່ວໄປ, ວິທີແກ້ໄຂທັງຫມົດທີ່ພົບເຫັນສາມາດແບ່ງອອກເປັນກຸ່ມດັ່ງຕໍ່ໄປນີ້.

1. ໂປຣແກມທີ່ສ້າງຮູບພາບຈາກລະບົບທີ່ພ້ອມສ້າງ ແລະ ຕັ້ງຄ່າ (Distroshare Ubuntu Imager, linux ຊຸດສົດ, linux respin, systemback, ແລະອື່ນໆ)
2. ໂຄງການທີ່ອະນຸຍາດໃຫ້ທ່ານສ້າງຮູບພາບຂອງທ່ານເອງ (ໂຍກໂຕ, linux ຈາກ scratch)
3. ການ​ປະ​ກອບ​ຮູບ​ພາບ​ຕົວ​ທ່ານ​ເອງ (ການປັບແຕ່ງ CD ສົດ и ພາສາລັດເຊຍທຽບເທົ່າ, ບວກ ບົດ​ຄວາມ​ກ່ຽວ​ກັບ Habre)

ການນໍາໃຊ້ວິທີແກ້ໄຂຈາກກຸ່ມທໍາອິດເບິ່ງຄືວ່າເປັນທາງເລືອກທີ່ງ່າຍດາຍແລະຫນ້າສົນໃຈທີ່ສຸດ, ແຕ່ຂ້ອຍບໍ່ສາມາດສ້າງຮູບພາບລະບົບສົດໆສໍາລັບ ODROID. ວິທີແກ້ໄຂຂອງກຸ່ມທີສອງກໍ່ບໍ່ເຫມາະສົມກັບຂ້ອຍເນື່ອງຈາກມີລະດັບເຂົ້າສູງພໍສົມຄວນ. ການປະກອບຄູ່ມືອີງຕາມການສອນທີ່ມີຢູ່ກໍ່ບໍ່ເຫມາະສົມ, ເພາະວ່າ ... ຮູບພາບຂອງຂ້ອຍບໍ່ມີລະບົບໄຟລ໌ທີ່ຖືກບີບອັດ.
ດັ່ງນັ້ນ, ຂ້າພະເຈົ້າໄດ້ເຫັນວິດີໂອກ່ຽວກັບ chroot (chroot - ປ່ຽນຮາກ, ເຊື່ອມຕໍ່ກັບວິດີໂອໃນຕອນທ້າຍຂອງການຕອບ) ແລະຄວາມສາມາດຂອງມັນ, ມັນໄດ້ຖືກຕັດສິນໃຈທີ່ຈະໃຊ້ມັນ. ຕໍ່ໄປ, ຂ້ອຍຈະອະທິບາຍກໍລະນີສະເພາະຂອງຂ້ອຍໃນການປັບແຕ່ງ Ubuntu ສໍາລັບນັກພັດທະນາຫຸ່ນຍົນ.

ຂໍ້ມູນເບື້ອງຕົ້ນ:

• ຂະບວນການດັດແກ້ຮູບພາບທັງຫມົດ (ຍົກເວັ້ນການຂຽນໃສ່ SD card ໂດຍໃຊ້ balenaEtcher) ໄດ້ຖືກປະຕິບັດຢູ່ໃນລະບົບປະຕິບັດການ Ubuntu 18.04.
• ລະບົບປະຕິບັດການທີ່ຂ້ອຍໄດ້ດັດແປງແມ່ນ Ubuntu 18.04.3 mate desktop version.
• ເຄື່ອງທີ່ລະບົບປະກອບຄວນເຮັດວຽກແມ່ນ ODROID-C2.

ການກະກຽມຮູບພາບ

1. ດາວໂຫລດຮູບພາບ Ubuntu ສໍາລັບ ODROID ຈາກ ເວັບໄຊຢ່າງເປັນທາງການ

2. ກຳລັງເປີດແຟ້ມຈັດເກັບ

   unxz –kv <файл архива с образом>

3. ສ້າງໄດເລກະທໍລີທີ່ພວກເຮົາຈະ mount ຮູບພາບ

   mkdir mnt

4. ກໍານົດພາທິຊັນທີ່ລະບົບໄຟລ໌ຕັ້ງຢູ່

   file <файл образа>

   ພວກເຮົາກໍາລັງຊອກຫາການແບ່ງປັນທີ່ມີລະບົບໄຟລ໌ໃນຮູບແບບ ext2, ext3 ຫຼື ext4. ພວກເຮົາຕ້ອງການທີ່ຢູ່ຂອງການເລີ່ມຕົ້ນຂອງພາກ (ເນັ້ນໃສ່ສີແດງໃນຫນ້າຈໍ):

   
   
   ຫມາຍ​ເຫດ​. ສະຖານທີ່ຂອງລະບົບໄຟລ໌ຍັງສາມາດເບິ່ງໄດ້ໂດຍໃຊ້ປະໂຫຍດ ພາກສ່ວນ.

5. ການ​ຕິດ​ຕັ້ງ​ຮູບ​ພາບ​

   sudo mount -o loop,offset=$((264192*512)) <файл с образом> mnt/

   ພາກສ່ວນທີ່ພວກເຮົາຕ້ອງການເລີ່ມຕົ້ນດ້ວຍ block 264192 (ຕົວເລກຂອງທ່ານອາດຈະແຕກຕ່າງກັນ), ຂະຫນາດຂອງຫນຶ່ງຕັນແມ່ນ 512 bytes, ຄູນໃຫ້ເຂົາເຈົ້າໄດ້ຮັບການ indentation ເປັນ bytes.

6. ໄປທີ່ໂຟນເດີທີ່ມີລະບົບຕິດຕັ້ງແລະວາງສາຍຢູ່ໃນມັນ

   cd mnt/
   sudo chroot ~/livecd/mnt/ bin/sh

   ~/livecd/mnt - ເສັ້ນທາງເຕັມໄປຫາໄດເລກະທໍລີທີ່ມີລະບົບຕິດຕັ້ງ
   bin/sh - ແກະ (ຍັງສາມາດທົດແທນໄດ້ bin/bash)
   ໃນປັດຈຸບັນທ່ານສາມາດເລີ່ມຕົ້ນການຕິດຕັ້ງຊຸດແລະຄໍາຮ້ອງສະຫມັກທີ່ຈໍາເປັນ.

ການຕິດຕັ້ງ ROS

ຂ້ອຍຕິດຕັ້ງເວີຊັນຫຼ້າສຸດຂອງ ROS (ROS Melodic) ຕາມ ການສອນທີ່ເປັນທາງການ.

1. ການປັບປຸງບັນຊີລາຍຊື່ຂອງຊຸດ

   sudo apt-get update

   ນີ້ແມ່ນບ່ອນທີ່ຂ້ອຍໄດ້ຮັບຂໍ້ຜິດພາດ:

   Err:6 http://deb.odroid.in/c2 bionic InRelease
   The following signatures were invalid: EXPKEYSIG 5360FB9DAB19BAC9 Mauro Ribeiro (mdrjr) <[email protected]>

   ນີ້ແມ່ນເນື່ອງມາຈາກຄວາມຈິງທີ່ວ່າລະຫັດການເຊັນຊຸດໄດ້ຫມົດອາຍຸ. ເພື່ອອັບເດດກະແຈ, ພິມ:

   sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys AB19BAC9

2. ການກະກຽມລະບົບສໍາລັບການຕິດຕັ້ງ ROS

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

   sudo apt update

3. ການຕິດຕັ້ງ ROS
   ແຕ່ຫນ້າເສຍດາຍ, ຂ້ອຍບໍ່ສາມາດຕິດຕັ້ງ ROS ເວີຊັນ desktop ໄດ້, ດັ່ງນັ້ນຂ້ອຍຈຶ່ງຕິດຕັ້ງແພັກເກັດພື້ນຖານເທົ່ານັ້ນ:

   sudo apt install ros-melodic-ros-base
   apt search ros-melodic

   ໝາຍເຫດ 1. ໃນ​ລະ​ຫວ່າງ​ຂະ​ບວນ​ການ​ຕິດ​ຕັ້ງ​ບາງ​ຄັ້ງ​ຄວາມ​ຜິດ​ພາດ​ໄດ້​ເກີດ​ຂຶ້ນ​:

   dpkg: error: failed to write status database record about 'iputils-ping' to '/var/lib/dpkg/status': No space left on device

   ມັນໄດ້ຖືກແກ້ໄຂໂດຍການລ້າງແຄດໂດຍໃຊ້ປະໂຫຍດທີ່ເຫມາະສົມ:

   sudo apt-get clean; sudo apt-get autoclean

   ໝາຍເຫດ 2. ຫຼັງຈາກການຕິດຕັ້ງ, ແຫຼ່ງການນໍາໃຊ້ຄໍາສັ່ງ:

   source /opt/ros/melodic/setup.bash

   ມັນຈະບໍ່ເຮັດວຽກ, ເພາະວ່າ ພວກເຮົາບໍ່ໄດ້ແລ່ນ bash, ສະນັ້ນມັນບໍ່ຈໍາເປັນຕ້ອງພິມຢູ່ໃນ terminal.

4. ການຕິດຕັ້ງການເພິ່ງພາອາໄສທີ່ຈໍາເປັນ

   sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

   sudo apt install python-rosdep

   sudo rosdep init
   rosdep update

5. ຕັ້ງຄ່າສິດການເຂົ້າເຖິງ
   ນັບຕັ້ງແຕ່ພວກເຮົາເຂົ້າສູ່ລະບົບແລະ, ໃນຄວາມເປັນຈິງ, ດໍາເນີນການທັງຫມົດໃນນາມຂອງຮາກຂອງລະບົບທີ່ກໍາລັງປະກອບ, ROS ຈະໄດ້ຮັບການເປີດຕົວພຽງແຕ່ມີສິດທິ superuser.
   ເມື່ອພະຍາຍາມແລ່ນ roscore ໂດຍບໍ່ມີ sudo, ຂໍ້ຜິດພາດເກີດຂື້ນ:

   Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 230, in main write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port) File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 106, in write_pid_file with open(pid_fn, "w") as f: IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/user/.ros/roscore-11311.pid'

   ເພື່ອປ້ອງກັນບໍ່ໃຫ້ເກີດຄວາມຜິດພາດຂຶ້ນ, ຂໍໃຫ້ປ່ຽນຄືນສິດການເຂົ້າເຖິງໄປຫາໄດເຣັກທໍຣີຫຼັກຂອງຜູ້ໃຊ້ ROS. ເພື່ອເຮັດສິ່ງນີ້, ພວກເຮົາພິມ:

   sudo rosdep fix-permissions

6. ການຕິດຕັ້ງແພັກເກັດ rviz ແລະ rqt ເພີ່ມເຕີມ

   sudo apt-get install ros-melodic-rqt ros-melodic-rviz

ການສໍາພັດສຸດທ້າຍ

1. ອອກຈາກ chroot:

   exit

2. ຖອນການເຊື່ອມຕໍ່ຮູບພາບ

   cd ..
   sudo umount mnt/

3. ໃຫ້ພວກເຮົາບັນຈຸຮູບພາບຂອງລະບົບເຂົ້າໄປໃນບ່ອນເກັບມ້ຽນ

   xz –ckv1 <файл образа>

ທັງໝົດ! ໃນປັດຈຸບັນດ້ວຍການຊ່ວຍເຫຼືອ balenaetcher ທ່ານ​ສາ​ມາດ​ໄຫມ້​ຮູບ​ພາບ​ຂອງ​ລະ​ບົບ​ເປັນ SD ບັດ​, ໃສ່​ມັນ​ເຂົ້າ​ໄປ​ໃນ ODROID-C2​, ແລະ​ທ່ານ​ຈະ​ມີ Ubuntu ກັບ ROS ຕິດ​ຕັ້ງ​!

ເອກະສານອ້າງອີງ:

• ວິດີໂອນີ້ຊ່ວຍໄດ້ຫຼາຍຢ່າງກ່ຽວກັບວິທີຫຼອກລວງໃນ Linux ແລະເປັນຫຍັງທ່ານຕ້ອງການມັນ:

ແຫຼ່ງຂໍ້ມູນ: www.habr.com