Faʻapipiʻi ROS i se ata Ubuntu IMG mo le laupapa e tasi

Faatomuaga

O le isi aso, aʻo ou galue i laʻu suʻesuʻega, sa ou feagai ma le manaʻoga e fatuina se ata Ubuntu mo se faʻavae laupapa e tasi ma ROS ua uma ona faʻapipiʻiina (Robot Operating System - faiga fa'aoga robot). I se faapuupuuga, o le tipiloma e tuuto atu i le puleaina o se vaega o robots. O robots ua faʻapipiʻiina i uili e lua ma tolu vaʻavaʻai. O le mea atoa e pulea mai le ROS, lea e taʻavale i luga o le laupapa ODROID-C2.

Robot Ladybug. Fa'amalie atu mo le leaga o ata

E leai se taimi poʻo se manaʻoga e faʻapipiʻi le ROS i luga o robot taʻitasi, ma o le mea lea na manaʻomia ai se ata faʻapipiʻi ma ROS ua uma ona faʻapipiʻiina. Ina ua uma ona ou suʻesuʻeina le Initaneti, sa ou mauaina ni auala e mafai ai ona fai lenei mea.
I se tulaga lautele, o fofo uma e maua e mafai ona vaevaeina i vaega nei.

1. Polokalama e fatuina ai se ata mai se faiga ua saunia ma faʻatulagaina (Distroshare Ubuntu Imager, linux ola pusa, linux tali, systemback, ma isi.)
2. Poloketi e mafai ai ona e faia lau oe lava ata (yocto, linux mai le sasa)
3. Fa'apipi'i le ata oe lava (Live CD customization и tutusa Rusia, o se faʻaopopo tala i Habré)

O le faʻaaogaina o fofo mai le vaega muamua e foliga mai o se filifiliga sili ona faigofie ma sili ona manaia, ae e leʻi mafai lava ona ou fatuina se ata ola mo ODROID. O fofo o le vaega lona lua e le fetaui foi ia te aʻu ona o le maualuga maualuga o le ulufale. O le faʻapotopotoga tusilima e tusa ai ma aʻoaʻoga avanoa e leʻi talafeagai foi, aua ... O la'u ata e le'i i ai se faiga faila faila.
O se taunuuga, na ou tau atu i se vitio e uiga i chroot (chroot - sui a'a, fesoʻotaʻi i le vitio i le pito o le pou) ma ona gafatia, na filifili e faʻaaogaina. Ma le isi, o le a ou faʻamatalaina laʻu mataupu faʻapitoa o le faʻavasegaina o Ubuntu mo tagata atinaʻe robotics.

Uiga muamua:

• O le faagasologa atoa o suiga o ata (sei vagana ai le tusitusi i le SD card e faʻaaoga ai balenaEtcher) na faia i luga o le Ubuntu 18.04 operating system.
• O le faʻaogaina o le faʻalapotopotoga na ou faʻaleleia o le Ubuntu 18.04.3 mate desktop version.
• O le masini lea e tatau ona galue ai le faʻapipiʻiina o le ODROID-C2.

Saunia le ata

1. Sii mai le ata Ubuntu mo ODROID mai nofoaga aloaia

2. Ta'ese le fa'amaumauga

   unxz –kv <файл архива с образом>

3. Fausia se lisi o le a matou faʻapipiʻiina ai le ata

   mkdir mnt

4. Filifili le vaeluaga o loʻo i ai le faila faila

   file <файл образа>

   O loʻo matou suʻeina se vaeluaga ma se faila faila i le ext2, ext3 poʻo le ext4 format. Matou te manaʻomia le tuatusi o le amataga o le vaega (faʻaalia i le mumu i luga o le lau):

   
   
   Manatua: O le nofoaga o le faila faila e mafai foi ona vaʻaia e faʻaaoga ai le aoga vavae.

5. Fa'amauina o le ata

   sudo mount -o loop,offset=$((264192*512)) <файл с образом> mnt/

   O le vaega matou te manaʻomia e amata i le poloka 264192 (o au numera atonu e eseese), o le tele o le tasi poloka o le 512 bytes, faʻateleina e maua ai le faʻailoga i bytes.

6. Alu i le faila o loʻo i ai le masini faʻapipiʻi ma tautau i totonu

   cd mnt/
   sudo chroot ~/livecd/mnt/ bin/sh

   ~/livecd/mnt - ala atoa i le lisi ma le faiga faʻapipiʻi
   talone/sh - atigi (e mafai foi ona sui i le talone/bash)
   I le taimi nei e mafai ona e amata faʻapipiʻi afifi talafeagai ma talosaga.

Fa'apipi'i ROS

Na ou faʻapipiʻiina le lomiga lata mai o le ROS (ROS Melodic) e tusa ai ma aʻoaʻoga aloaʻia.

1. Fa'afou le lisi o afifi

   sudo apt-get update

   O le mea lea na ou maua ai le mea sese:

   Err:6 http://deb.odroid.in/c2 bionic InRelease
   The following signatures were invalid: EXPKEYSIG 5360FB9DAB19BAC9 Mauro Ribeiro (mdrjr) <[email protected]>

   E mafua ona o le mea moni ua maeʻa le ki saini saini. Ina ia fa'afou ia ki, ta'i:

   sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys AB19BAC9

2. Saunia le faiga mo le faʻapipiʻiina o le ROS

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

   sudo apt update

3. Fa'apipi'i ROS
   Ae paga lea, na le mafai ona ou faʻapipiʻi le desktop version o le ROS, o lea na ou faʻapipiʻiina ai na o afifi autu:

   sudo apt install ros-melodic-ros-base
   apt search ros-melodic

   Faamatalaga 1 I le faagasologa o le faʻapipiʻiina o nisi taimi na tupu ai se mea sese:

   dpkg: error: failed to write status database record about 'iputils-ping' to '/var/lib/dpkg/status': No space left on device

   Na faʻamautuina e ala i le faʻamamaina o le cache e faʻaaoga ai le aoga talafeagai:

   sudo apt-get clean; sudo apt-get autoclean

   Faamatalaga 2 A maeʻa ona faʻapipiʻi, faʻaogaina le faʻatonuga:

   source /opt/ros/melodic/setup.bash

   e le aoga, aua Matou te leʻi taʻavale bash, o lea e LE manaʻomia le taina i totonu o le laina.

4. Fa'apipi'i fa'alagolago mana'omia

   sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

   sudo apt install python-rosdep

   sudo rosdep init
   rosdep update

5. Fa'atulaga aia tatau
   Talu ai ua matou saini i totonu ma, o le mea moni, faia uma gaioiga e fai ma sui o le aʻa o le faiga o loʻo faʻapipiʻiina, o le ROS o le a faʻaalia naʻo aia tatau e sili atu.
   Pe a taumafai e taʻavale roscore e aunoa ma sudo, e tupu se mea sese:

   Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 230, in main write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port) File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 106, in write_pid_file with open(pid_fn, "w") as f: IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/user/.ros/roscore-11311.pid'

   Ina ia puipuia le mea sese mai le tupu, se'i toe suia le aia tatau i le lisi o le fale o le tagata fa'aoga ROS. Ina ia faia lenei mea matou te lolomi:

   sudo rosdep fix-permissions

6. Fa'aopoopo fa'apipi'i o pusa rviz ma rqt

   sudo apt-get install ros-melodic-rqt ros-melodic-rviz

Pa'i mulimuli

1. Tu'u ese chroot:

   exit

2. Aveese le ata

   cd ..
   sudo umount mnt/

3. Se'i o tatou fa'apipi'i le ata faiga i totonu o se fa'amaumauga

   xz –ckv1 <файл образа>

Uma! I le taimi nei ma le fesoasoani paleniFetcher e mafai ona e susunuina le ata o le polokalama i se kata SD, faʻaofi i totonu o le ODROID-C2, ma o le ae faʻapipiʻiina le Ubuntu ma le ROS!

Faʻamatalaga:

• O lenei vitio na fesoasoani tele i le auala e kopi ai i Linux ma pe aisea e te manaʻomia ai:

puna: www.habr.com