🥇Fa'apipi'iina o le ROS i totonu o se ata IMG Ubuntu mo le tagata e totogi tasi

Faatomuaga

I le isi aso, a o oʻu galue i laʻu tipiloma, sa ou feagai ma le manaʻoga e fatuina se ata Ubuntu mo se komepiuta laupapa e tasi ma ua uma ona fa'apipi'i le ROS (Robot Operating System - faiga fa'aoga robot). I se faapuupuuga, o le tipiloma e tuuto atu i le puleaina o se vaega o robots. O robots ua faʻapipiʻiina i uili e lua ma tolu vaʻavaʻai. O le mea atoa e pulea mai le ROS, lea e taʻavale i luga o le laupapa ODROID-C2.

Robot Ladybug. Fa'amalie atu mo le leaga o ata

E leai se taimi poʻo se manaʻoga e faʻapipiʻi le ROS i luga o robot taʻitasi, ma o le mea lea na manaʻomia ai se ata faʻapipiʻi ma ROS ua uma ona faʻapipiʻiina. Ina ua uma ona ou suʻesuʻeina le Initaneti, sa ou mauaina ni auala e mafai ai ona fai lenei mea.
I se tulaga lautele, o fofo uma e maua e mafai ona vaevaeina i vaega nei.

Polokalama e fatuina ai se ata mai se faiga ua saunia ma faʻatulagaina (Fa'asoa atu Ubuntu Ata, linux ola pusa, linux tali, systemback, ma isi.)
Poloketi e mafai ai ona e faia lau oe lava ata (yocto, linux mai le sasa)
Fa'apipi'i le ata oe lava (Live CD customization и tutusa Rusia, o se faʻaopopo tala i Habré)

O le faʻaaogaina o fofo mai le vaega muamua e foliga mai o se filifiliga sili ona faigofie ma sili ona manaia, ae e leʻi mafai lava ona ou fatuina se ata ola mo ODROID. O fofo o le vaega lona lua e le fetaui foi ia te aʻu ona o le maualuga maualuga o le ulufale. O le faʻapotopotoga tusilima e tusa ai ma aʻoaʻoga avanoa e leʻi talafeagai foi, aua ... O la'u ata e le'i i ai se faiga faila faila.
O se taunuuga, na ou tau atu i se vitio e uiga i chroot (chroot - sui a'a(Sootaga vitio i le faaiuga o le pou) ma ona gafatia, sa ou filifili ai e faaaoga. O loo i lalo o le a ou faamatalaina ai la’u mataupu faapitoa mo le fetuunaiga. Ubuntu mo i latou o loʻo atiaʻe le robotics.

Uiga muamua:

O le faagasologa atoa o le suia o le ata (vagana ai le tusitusi i le SD card e faʻaaoga ai le balenaEtcher) na faia i le faiga faʻaoga. Ubuntu 18.04.
O le faiga fa'aoga na suia lona fa'apotopotoga o le – Ubuntu 18.04.3 lomiga a le mate i luga o le komepiuta.
O le masini lea e tatau ona galue ai le faʻapipiʻiina o le ODROID-C2.

Saunia le ata

La'u mai le ata Ubuntu mo le ODROID faatasi ai ma nofoaga aloaia

Ta'ese le fa'amaumauga

unxz –kv <файл архива с образом>

Fausia se lisi o le a matou faʻapipiʻiina ai le ata
```
mkdir mnt
```
Filifili le vaeluaga o loʻo i ai le faila faila
```
file <файл образа>
```
O loʻo matou suʻeina se vaeluaga ma se faila faila i le ext2, ext3 poʻo le ext4 format. Matou te manaʻomia le tuatusi o le amataga o le vaega (faʻaalia i le mumu i luga o le lau):

Manatua: O le nofoaga o le faila faila e mafai foi ona vaʻaia e faʻaaoga ai le aoga vavae.
Fa'amauina o le ata
```
sudo mount -o loop,offset=$((264192*512)) <файл с образом> mnt/
```
O le vaega matou te manaʻomia e amata i le poloka 264192 (o au numera atonu e eseese), o le tele o le tasi poloka o le 512 bytes, faʻateleina e maua ai le faʻailoga i bytes.
Alu i le faila o loʻo i ai le masini faʻapipiʻi ma tautau i totonu
```
cd mnt/
sudo chroot ~/livecd/mnt/ bin/sh
```
~/livecd/mnt - ala atoa i le lisi ma le faiga faʻapipiʻi
talone/sh - atigi (e mafai foi ona sui i le talone/bash)
I le taimi nei e mafai ona e amata faʻapipiʻi afifi talafeagai ma talosaga.

Fa'apipi'i ROS

Na ou faʻapipiʻiina le lomiga lata mai o le ROS (ROS Melodic) e tusa ai ma aʻoaʻoga aloaʻia.

Fa'afou le lisi o afifi

sudo apt-get update

O le mea lea na ou maua ai le mea sese:

Err:6 http://deb.odroid.in/c2 bionic InRelease
The following signatures were invalid: EXPKEYSIG 5360FB9DAB19BAC9 Mauro Ribeiro (mdrjr) <mauro.ribeiro@hardkernel.com>

E mafua ona o le mea moni ua maeʻa le ki saini saini. Ina ia fa'afou ia ki, ta'i:

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys AB19BAC9

Saunia le faiga mo le faʻapipiʻiina o le ROS

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

Fa'apipi'i ROS
Ae paga lea, na le mafai ona ou faʻapipiʻi le desktop version o le ROS, o lea na ou faʻapipiʻiina ai na o afifi autu:
```
sudo apt install ros-melodic-ros-base
apt search ros-melodic
```
Faamatalaga 1 I le faagasologa o le faʻapipiʻiina o nisi taimi na tupu ai se mea sese:
```
dpkg: error: failed to write status database record about 'iputils-ping' to '/var/lib/dpkg/status': No space left on device
```
Na faʻamautuina e ala i le faʻamamaina o le cache e faʻaaoga ai le aoga talafeagai:
```
sudo apt-get clean; sudo apt-get autoclean
```
Faamatalaga 2 A maeʻa ona faʻapipiʻi, faʻaogaina le faʻatonuga:
```
source /opt/ros/melodic/setup.bash
```
e le aoga, aua Matou te leʻi taʻavale bash, o lea e LE manaʻomia le taina i totonu o le laina.

Fa'apipi'i fa'alagolago mana'omia

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

Fa'atulaga aia tatau
Talu ai ua matou saini i totonu ma, o le mea moni, faia uma gaioiga e fai ma sui o le aʻa o le faiga o loʻo faʻapipiʻiina, o le ROS o le a faʻaalia naʻo aia tatau e sili atu.
Pe a taumafai e taʻavale roscore e aunoa ma sudo, e tupu se mea sese:

Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 230, in main write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port) File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 106, in write_pid_file with open(pid_fn, "w") as f: IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/user/.ros/roscore-11311.pid'

Ina ia puipuia le mea sese mai le tupu, se'i toe suia le aia tatau i le lisi o le fale o le tagata fa'aoga ROS. Ina ia faia lenei mea matou te lolomi:

sudo rosdep fix-permissions

Fa'aopoopo fa'apipi'i o pusa rviz ma rqt

sudo apt-get install ros-melodic-rqt ros-melodic-rviz

Pa'i mulimuli

Tu'u ese chroot:
```
exit
```
Aveese le ata
```
cd ..
sudo umount mnt/
```
Se'i o tatou fa'apipi'i le ata faiga i totonu o se fa'amaumauga
```
xz –ckv1 <файл образа>
```

Uma! I le taimi nei ma le fesoasoani paleniFetcher E mafai ona e tusia le ata o le polokalama i se kata SD, fa'aofi i totonu o le ODROID-C2, ma o le a ia te oe Ubuntu faatasi ai ma le ROS ua faapipiiina!

Faʻamatalaga: