Mae Prifysgol California, Berkeley, wedi rhyddhau prosiect Berkeley Humanoid Lite, sy'n ganlyniad ymchwil ac arbrofion ym maes creu robotiaid humanoid hawdd eu gwneud. Mae'r robot wedi'i adeiladu gan ddefnyddio meddalwedd ffynhonnell agored ac mae'n cael ei ddatblygu yn unol Γ’'r cysyniad Caledwedd Agored. Mae'r caledwedd wedi'i wneud o gydrannau safonol sydd ar gael yn fasnachol a rhannau a weithgynhyrchir ar argraffydd 3D. Mae modelau dysgu peirianyddol, cod ffynhonnell meddalwedd, sgematigau, bil deunyddiau (BOM), cynllun cydosod a modelau y gellir eu hargraffu 3D wedi'u cyhoeddi.
Mae cod ffynhonnell cadarnwedd y rheolwyr gweithredydd a'r caledwedd rheoli lefel isel a weithredir ar ochr y robot ar agor o dan drwydded MIT, yn ogystal Γ’ chydrannau allanol megis yr amgylchedd ar gyfer datblygu senarios rheoli, yr amgylchedd ar gyfer efelychu, hyfforddi modelau symudiad a gwirio, wedi'i adeiladu ar sail fframweithiau Isaac Lab, Isaac Sim a MuJoCo. Gellir defnyddio rheolyddion realiti rhithwir SteamVR safonol ar gyfer rheoli o bell.
Cyhoeddir y modelau dysgu peirianyddol a ddefnyddir yn yr arbrofion ar wahΓ’n, a chynigir rheolydd symudiad sy'n defnyddio model dysgu peirianyddol atgyfnerthu i sicrhau bod y robot yn symud i bwynt penodol. Dangosir y defnydd o robot fel trinwr, sy'n cael ei reoli o bell gan berson. Mae arbrofion yn cael eu cynnal ym meysydd llywio ymreolaethol, osgoi rhwystrau, atgynhyrchu sgiliau echddygol manwl a chydlynu symudiadau wrth gerdded yn unionsyth.
Gall ymchwilwyr eraill ddefnyddio'r prosiect fel man cychwyn cost isel ar gyfer dysgu a chynnal ymchwil mewn roboteg. Nid oes angen unrhyw sgiliau arbennig ar gyfer cydosod a gall unrhyw un ddefnyddio'r cyfarwyddiadau a'r diagramau a ddarperir i greu eu copi eu hunain am lai na $5000. Mae'r robot yn fodiwlaidd ac wedi'i gynllunio i gael ei addasu a'i addasu at ei ddibenion ei hun; er enghraifft, ar Γ΄l ei addasu lleiaf posibl, gellir ei drawsnewid o fod yn unionsyth i fod yn bedair-droed neu'n debyg i ganaur.
Y prif ffactor wrth leihau costau cynhyrchu oedd defnyddio rhannau plastig a weithgynhyrchwyd ar argraffydd 3D yn y dyluniad. Wrth wneud hynny, roedd yn rhaid i'r ymchwilwyr ddatrys nifer o broblemau yn ymwneud Γ’ dibynadwyedd a gwydnwch trosglwyddiadau yn seiliedig ar gerau plastig yn hytrach na gerau metel. Goresgynnwyd y cyfyngiadau trwy ddefnyddio blwch gΓͺr cycloid.
Ffynhonnell: opennet.ru
