🥇 ROS a shuiteáil in íomhá IMG Ubuntu d’íocóir aonair

Réamhrá

An lá cheana, agus mé ag obair ar mo dhioplóma, bhí orm aghaidh a thabhairt ar an ngá íomhá a chruthú Ubuntu le haghaidh ríomhaire aonbhoird a bhfuil ROS suiteáilte cheana féin air (Córas Oibriúcháin Robot - córas oibriúcháin robot). I mbeagán focal, tá an dioplóma dírithe ar bhainistiú grúpa robots. Tá dhá roth agus trí aimsitheoir raon feistithe ag na robots. Déantar an rud ar fad a rialú ó ROS, a ritheann ar bhord ODROID-C2.

Cluiche Robot Ladybug. Gabh mo leithscéal as droch-chaighdeán na ngrianghraf

Ní raibh am ná fonn ann ROS a shuiteáil ar gach róbat ina aonar, agus mar sin bhí gá le híomhá córais le ROS suiteáilte cheana féin. Tar éis dom brabhsáil ar an Idirlíon, fuair mé roinnt cur chuige maidir le conas a d'fhéadfaí é seo a dhéanamh.
Go ginearálta, is féidir na réitigh go léir a fhaightear a roinnt sna grúpaí seo a leanas.

Cláir a chruthaíonn íomhá ó chóras réamhdhéanta agus cumraithe (Distroshare Ubuntu Íomhá, Linux pacáiste beo, repin linux, aischóras, srl.)
Tionscadail a ligeann duit d'íomhá féin a chruthú (yocto, Linux ó scratch)
An íomhá a chur le chéile tú féin (Saincheapadh CD beo и Coibhéis na Rúise, móide alt ar Habré)

Ba chosúil gurb é úsáid réitigh ón gcéad ghrúpa an rogha is simplí agus is tarraingtí, ach ní raibh mé in ann íomhá córais beo a chruthú le haghaidh ODROID. Ní raibh réitigh an dara grúpa oiriúnach domsa freisin mar gheall ar an tairseach iontrála measartha ard. Ní raibh cóimeáil de láimh de réir na ranganna teagaisc a bhí ar fáil oiriúnach freisin, toisc... Ní raibh córas comhaid comhbhrúite ag mo íomhá.
Mar thoradh air sin, tháinig mé trasna ar fhíseán faoi chroot (chroot - athrú fréimhe(Nasc físe ag deireadh an phoist) agus a chumais, shocraigh mé é a úsáid. Seo thíos mo chás saincheaptha féin. Ubuntu do fhorbróirí róbataic.

Sonraí tosaigh:

Rinneadh an próiseas iomlán chun an íomhá a mhodhnú (seachas scríobh chuig an gcárta SD ag baint úsáide as balenaEtcher) sa chóras oibriúcháin. Ubuntu 18.04.
An córas oibriúcháin ar a ndearnadh a thionól a mhodhnú ná – Ubuntu Leagan deisce 18.04.3 mate.
Is é ODROID-C2 an meaisín ar cheart don chóras cóimeáilte oibriú.

Ullmhú an íomhá

Íoslódáil an íomhá Ubuntu le haghaidh ODROID le suíomh oifigiúil

An chartlann á díphacáil

unxz –kv <файл архива с образом>

Cruthaigh eolaire ina gcuirfimid an íomhá in airde
```
mkdir mnt
```
Socraigh an deighilt ar a bhfuil an córas comhaid suite
```
file <файл образа>
```
Táimid ag lorg deighilt le córas comhaid i bhformáid ext2, ext3 nó ext4. Teastaíonn seoladh thús na coda uainn (aibhsithe i dearg ar an scáileán):

Tabhair faoi deara. Is féidir suíomh an chórais comhad a fheiceáil ag baint úsáide as an bhfóntas freisin parted.
Suiteáil an íomhá
```
sudo mount -o loop,offset=$((264192*512)) <файл с образом> mnt/
```
Tosaíonn an chuid a theastaíonn uainn le bloc 264192 (d’fhéadfadh go mbeadh difríocht idir d’uimhreacha), is é méid bloc amháin ná 512 beart, iolraigh iad chun an eangú a fháil i mbearta.
Téigh go dtí an fillteán leis an gcóras suite agus hang amach ann
```
cd mnt/
sudo chroot ~/livecd/mnt/ bin/sh
```
~/livecd/mnt — cosán iomlán chuig an eolaire leis an gcóras gléasta
araid/sh - bhlaosc (is féidir a chur in ionad freisin le bosca bruscair/bash)
Anois is féidir leat na pacáistí agus na hiarratais riachtanacha a shuiteáil.

ROS a shuiteáil

Shuiteáil mé an leagan is déanaí de ROS (ROS Melodic) de réir teagaisc oifigiúil.

Liosta na bpacáistí á nuashonrú

sudo apt-get update

Seo an áit a bhfuair mé an earráid:

Err:6 http://deb.odroid.in/c2 bionic InRelease
The following signatures were invalid: EXPKEYSIG 5360FB9DAB19BAC9 Mauro Ribeiro (mdrjr) <mauro.ribeiro@hardkernel.com>

Tá sé seo mar gheall ar an bhfíric go bhfuil an eochair sínithe pacáiste imithe in éag. Chun na heochracha a nuashonrú, cineál:

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys AB19BAC9

An córas chun ROS a shuiteáil a ullmhú

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

ROS a shuiteáil
Ar an drochuair, ní raibh mé in ann an leagan deisce de ROS a shuiteáil, mar sin níor shuiteáil mé ach na bunphacáistí:
```
sudo apt install ros-melodic-ros-base
apt search ros-melodic
```
Nóta 1 Tharla earráid uaireanta le linn an phróisis suiteála:
```
dpkg: error: failed to write status database record about 'iputils-ping' to '/var/lib/dpkg/status': No space left on device
```
Socraíodh é tríd an taisce a ghlanadh ag baint úsáide as an áirgiúlacht apt:
```
sudo apt-get clean; sudo apt-get autoclean
```
Nóta 2 Tar éis a shuiteáil, foinse ag baint úsáide as an ordú:
```
source /opt/ros/melodic/setup.bash
```
ní oibreoidh sé, mar Níor ritheamar bash, mar sin NÍ gá é a chlóscríobh sa teirminéal.

Suiteáil na spleáchais is gá

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

Cearta rochtana a shocrú
Ós rud é go bhfuilimid logáilte isteach agus, go deimhin, go ndéanaimid gach gníomh ar son fhréamh an chórais atá á chur le chéile, ní seolfar ROS ach le cearta sár-úsáideoirí.
Nuair a dhéantar iarracht roscore a rith gan sudo, tarlaíonn earráid:
```
Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 230, in main write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port) File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 106, in write_pid_file with open(pid_fn, "w") as f: IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/user/.ros/roscore-11311.pid'
```
Chun an earráid a chosc, déanaimis na cearta rochtana ar eolaire baile an úsáideora ROS a athrú go hathchúrsach. Chun seo a dhéanamh déanaimid clóscríobh:
```
sudo rosdep fix-permissions
```

Suiteáil bhreise ar na pacáistí rviz agus rqt

sudo apt-get install ros-melodic-rqt ros-melodic-rviz

Baint deiridh

Scoir chroot:
```
exit
```
Dífheistigh an íomhá
```
cd ..
sudo umount mnt/
```
Déanaimis íomhá an chórais a phacáil isteach i gcartlann
```
xz –ckv1 <файл образа>
```

Gach! Anois le cabhair balenaetcher Is féidir leat íomhá an chórais a scríobh chuig cárta SD, é a chur isteach san ODROID-C2, agus beidh... Ubuntu le ROS suiteáilte!

Naisc: