🥇ការដំឡើង ROS ទៅក្នុងរូបភាព IMG Ubuntu សម្រាប់អ្នកបង់ប្រាក់តែម្នាក់

សេចក្តីណែនាំ

នៅថ្ងៃមុន ពេលខ្ញុំកំពុងធ្វើការលើសញ្ញាបត្ររបស់ខ្ញុំ ខ្ញុំប្រឈមមុខនឹងតម្រូវការក្នុងការបង្កើតរូបភាពមួយ Ubuntu សម្រាប់កុំព្យូទ័របន្ទះតែមួយដែលមាន ROS ដែលបានដំឡើងរួចហើយ (ប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការមនុស្សយន្ត - ប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការមនុស្សយន្ត) សរុបមក សញ្ញាប័ត្រគឺឧទ្ទិសដល់ការគ្រប់គ្រងក្រុមមនុស្សយន្ត។ មនុស្សយន្តត្រូវបានបំពាក់ដោយកង់ពីរ និងឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាបី។ រឿងទាំងមូលត្រូវបានគ្រប់គ្រងពី ROS ដែលដំណើរការលើបន្ទះ ODROID-C2 ។

មនុស្សយន្ត Ladybug ។ សូមអភ័យទោសចំពោះគុណភាពរូបថតអន់

មិនមានពេលវេលា ឬបំណងចង់ដំឡើង ROS លើមនុស្សយន្តនីមួយៗរៀងៗខ្លួនទេ ដូច្នេះហើយ វាមានតម្រូវការសម្រាប់រូបភាពប្រព័ន្ធជាមួយ ROS ដែលបានដំឡើងរួចហើយ។ បន្ទាប់ពីរុករកអ៊ីនធឺណិត ខ្ញុំបានរកឃើញវិធីសាស្ត្រជាច្រើនចំពោះរបៀបដែលអាចធ្វើបាន។
ជាទូទៅដំណោះស្រាយទាំងអស់ដែលបានរកឃើញអាចត្រូវបានបែងចែកជាក្រុមដូចខាងក្រោម។

កម្មវិធីដែលបង្កើតរូបភាពពីប្រព័ន្ធដែលត្រៀមរួចជាស្រេច និងកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ (ចែករំលែកឌីស្ត្រូ Ubuntu រូបភាព, លីនុច ឈុតបន្តផ្ទាល់, លីនុច respin, systemback ជាដើម)
គម្រោងដែលអនុញ្ញាតឱ្យអ្នកបង្កើតរូបភាពផ្ទាល់ខ្លួនរបស់អ្នក (យូតូ, លីនុចពីដំបូង)
ការប្រមូលផ្តុំរូបភាពដោយខ្លួនឯង (ការប្ដូរតាមបំណងស៊ីឌីផ្ទាល់ и សមមូលរុស្ស៊ី, បូកមួយ អត្ថបទអំពី Habre)

ការប្រើដំណោះស្រាយពីក្រុមទីមួយហាក់ដូចជាជម្រើសដ៏សាមញ្ញ និងទាក់ទាញបំផុត ប៉ុន្តែខ្ញុំមិនអាចបង្កើតរូបភាពប្រព័ន្ធបន្តផ្ទាល់សម្រាប់ ODROID បានទេ។ ដំណោះស្រាយនៃក្រុមទី XNUMX ក៏មិនសមនឹងខ្ញុំដែរ ដោយសារកម្រិតចូលខ្ពស់គួរសម។ ការដំឡើងដោយដៃដោយយោងតាមការបង្រៀនដែលមានក៏មិនសមរម្យដែរព្រោះ... រូបភាពរបស់ខ្ញុំមិនមានប្រព័ន្ធឯកសារដែលបានបង្ហាប់ទេ។
ជាលទ្ធផលខ្ញុំបានមើលវីដេអូអំពី chroot (chroot - ផ្លាស់ប្តូរឫស(តំណភ្ជាប់វីដេអូនៅចុងបញ្ចប់នៃការបង្ហោះ) និងសមត្ថភាពរបស់វា ខ្ញុំបានសម្រេចចិត្តប្រើប្រាស់វា។ ខាងក្រោមនេះ ខ្ញុំនឹងពិពណ៌នាអំពីករណីប្ដូរតាមបំណងជាក់លាក់របស់ខ្ញុំ។ Ubuntu សម្រាប់អ្នកអភិវឌ្ឍន៍រ៉ូបូត។

ទិន្នន័យដំបូង៖

ដំណើរការទាំងមូលនៃការកែប្រែរូបភាព (លើកលែងតែការសរសេរទៅកាន់កាតអេសឌីដោយប្រើ balenaEtcher) ត្រូវបានអនុវត្តនៅក្នុងប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ Ubuntu 18.04.
ប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការដែលការផ្គុំរបស់វាត្រូវបានកែប្រែគឺ - Ubuntu កំណែផ្ទៃតុ 18.04.3 ឆបគ្នា។
ម៉ាស៊ីនដែលប្រព័ន្ធផ្គុំគួរតែដំណើរការគឺ ODROID-C2 ។

កំពុងរៀបចំរូបភាព

ទាញយករូបភាព Ubuntu សម្រាប់ ODROID ជាមួយ គេហទំព័រផ្លូវការ
ដោះកញ្ចប់បណ្ណសារ
```
unxz –kv <файл архива с образом>
```
បង្កើតថតដែលយើងនឹងភ្ជាប់រូបភាព
```
mkdir mnt
```
កំណត់ភាគថាសដែលប្រព័ន្ធឯកសារស្ថិតនៅ
```
file <файл образа>
```
យើងកំពុងស្វែងរកភាគថាសដែលមានប្រព័ន្ធឯកសារក្នុងទម្រង់ ext2, ext3 ឬ ext4។ យើងត្រូវការអាសយដ្ឋាននៃការចាប់ផ្តើមនៃផ្នែក (បន្លិចជាពណ៌ក្រហមនៅលើអេក្រង់)៖

ចំណាំ: ទីតាំងនៃប្រព័ន្ធឯកសារក៏អាចត្រូវបានមើលដោយប្រើឧបករណ៍ប្រើប្រាស់ផងដែរ។ ចែកចេញ។.
ការដំឡើងរូបភាព
```
sudo mount -o loop,offset=$((264192*512)) <файл с образом> mnt/
```
ផ្នែកដែលយើងត្រូវការចាប់ផ្តើមដោយប្លុក 264192 (លេខរបស់អ្នកអាចខុសគ្នា) ទំហំប្លុកមួយគឺ 512 បៃ គុណវាដើម្បីទទួលបានការចូលបន្ទាត់ជាបៃ។
ចូលទៅកាន់ថតឯកសារដែលមានប្រព័ន្ធដែលបានម៉ោនហើយព្យួរចេញនៅក្នុងវា។
```
cd mnt/
sudo chroot ~/livecd/mnt/ bin/sh
```
~/livecd/mnt - ផ្លូវពេញលេញទៅកាន់ថតជាមួយប្រព័ន្ធដែលបានម៉ោន
bin/sh - សែល (ក៏អាចជំនួសដោយ ធុង / បាស)
ឥឡូវនេះអ្នកអាចចាប់ផ្តើមដំឡើងកញ្ចប់ និងកម្មវិធីចាំបាច់។

ការដំឡើង ROS

ខ្ញុំបានដំឡើងកំណែចុងក្រោយបំផុតនៃ ROS (ROS Melodic) យោងតាម ការបង្រៀនផ្លូវការ.

ការធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពបញ្ជីកញ្ចប់
```
sudo apt-get update
```
នេះជាកន្លែងដែលខ្ញុំទទួលបានកំហុស៖
```
Err:6 http://deb.odroid.in/c2 bionic InRelease
The following signatures were invalid: EXPKEYSIG 5360FB9DAB19BAC9 Mauro Ribeiro (mdrjr) <mauro.ribeiro@hardkernel.com>
```
នេះគឺដោយសារតែការពិតដែលថាការចុះហត្ថលេខាលើកញ្ចប់បានផុតកំណត់។ ដើម្បីធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពសោ សូមវាយបញ្ចូល៖
```
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys AB19BAC9
```

កំពុងរៀបចំប្រព័ន្ធសម្រាប់ដំឡើង ROS

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

ការដំឡើង ROS
ជាអកុសល ខ្ញុំមិនអាចដំឡើងកំណែផ្ទៃតុរបស់ ROS បានទេ ដូច្នេះខ្ញុំបានដំឡើងតែកញ្ចប់មូលដ្ឋានប៉ុណ្ណោះ៖
```
sudo apt install ros-melodic-ros-base
apt search ros-melodic
```
កំណត់សំគាល់ ១ ។ កំឡុងពេលដំណើរការដំឡើង ជួនកាលមានកំហុសកើតឡើង៖
```
dpkg: error: failed to write status database record about 'iputils-ping' to '/var/lib/dpkg/status': No space left on device
```
វាត្រូវបានជួសជុលដោយការសម្អាតឃ្លាំងសម្ងាត់ដោយប្រើឧបករណ៍ប្រើប្រាស់សមស្រប៖
```
sudo apt-get clean; sudo apt-get autoclean
```
កំណត់សំគាល់ ១ ។ បន្ទាប់ពីដំឡើងរួច ប្រភពដោយប្រើពាក្យបញ្ជា៖
```
source /opt/ros/melodic/setup.bash
```
វានឹងមិនដំណើរការទេពីព្រោះ យើងមិនបានដំណើរការ bash ទេ ដូច្នេះវាមិនចាំបាច់វាយបញ្ចូលក្នុង terminal ទេ។

ការដំឡើងភាពអាស្រ័យចាំបាច់

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

ការកំណត់សិទ្ធិចូលប្រើ
ដោយសារយើងចូល ហើយតាមពិត អនុវត្តសកម្មភាពទាំងអស់ជំនួសឱ្យ root នៃប្រព័ន្ធដែលកំពុងត្រូវបានប្រមូលផ្តុំ ROS នឹងត្រូវបានដាក់ឱ្យដំណើរការតែជាមួយសិទ្ធិអ្នកប្រើប្រាស់ជាន់ខ្ពស់ប៉ុណ្ណោះ។
នៅពេលព្យាយាមដំណើរការ roscore ដោយគ្មាន sudo កំហុសកើតឡើង៖
```
Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 230, in main write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port) File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 106, in write_pid_file with open(pid_fn, "w") as f: IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/user/.ros/roscore-11311.pid'
```
ដើម្បីបងា្ករកំហុសមិនអោយកើតឡើង សូមផ្លាស់ប្តូរសិទ្ធិចូលប្រើឡើងវិញទៅថតផ្ទះរបស់អ្នកប្រើ ROS ។ ដើម្បីធ្វើដូចនេះយើងវាយ:
```
sudo rosdep fix-permissions
```
ការដំឡើងបន្ថែមនៃកញ្ចប់ rviz និង rqt
```
sudo apt-get install ros-melodic-rqt ros-melodic-rviz
```

ការប៉ះចុងក្រោយ

ចាកចេញពី chroot:
```
exit
```
ផ្តាច់រូបភាព
```
cd ..
sudo umount mnt/
```
ចូរខ្ចប់រូបភាពប្រព័ន្ធទៅក្នុងប័ណ្ណសារ
```
xz –ckv1 <файл образа>
```

ទាំងអស់! ឥឡូវនេះជាមួយនឹងជំនួយ បាឡេណាអេចឆឺរ អ្នកអាចសរសេររូបភាពប្រព័ន្ធទៅកាន់កាត SD បញ្ចូលវាទៅក្នុង ODROID-C2 ហើយអ្នកនឹងមាន Ubuntu ជាមួយ ROS ដែលបានដំឡើងរួច!

ឯកសារយោង: