ការដំឡើង ROS នៅក្នុងរូបភាព Ubuntu IMG សម្រាប់បន្ទះតែមួយ

សេចក្តីណែនាំ

នៅថ្ងៃផ្សេងទៀត ខណៈពេលដែលកំពុងធ្វើការលើនិក្ខេបបទរបស់ខ្ញុំ ខ្ញុំបានប្រឈមមុខនឹងតម្រូវការក្នុងការបង្កើតរូបភាពអ៊ូប៊ុនទូ សម្រាប់វេទិកាតែមួយជាមួយនឹង ROS ដែលបានដំឡើងរួចហើយ (ប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការមនុស្សយន្ត - ប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការមនុស្សយន្ត) សរុបមក សញ្ញាប័ត្រគឺឧទ្ទិសដល់ការគ្រប់គ្រងក្រុមមនុស្សយន្ត។ មនុស្សយន្តត្រូវបានបំពាក់ដោយកង់ពីរ និងឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាបី។ រឿងទាំងមូលត្រូវបានគ្រប់គ្រងពី ROS ដែលដំណើរការលើបន្ទះ ODROID-C2 ។

មនុស្សយន្ត Ladybug ។ សូមអភ័យទោសចំពោះគុណភាពរូបថតអន់

មិនមានពេលវេលា ឬបំណងចង់ដំឡើង ROS លើមនុស្សយន្តនីមួយៗរៀងៗខ្លួនទេ ដូច្នេះហើយ វាមានតម្រូវការសម្រាប់រូបភាពប្រព័ន្ធជាមួយ ROS ដែលបានដំឡើងរួចហើយ។ បន្ទាប់​ពី​រុករក​អ៊ីនធឺណិត ខ្ញុំ​បាន​រក​ឃើញ​វិធី​សាស្ត្រ​ជា​ច្រើន​ចំពោះ​របៀប​ដែល​អាច​ធ្វើ​បាន។
ជាទូទៅដំណោះស្រាយទាំងអស់ដែលបានរកឃើញអាចត្រូវបានបែងចែកជាក្រុមដូចខាងក្រោម។

1. កម្មវិធីដែលបង្កើតរូបភាពពីប្រព័ន្ធដែលត្រៀមរួចជាស្រេច និងកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ (Distroshare អ៊ូប៊ុនទូអ៊ឹមគីម, លីនុច ឈុតបន្តផ្ទាល់, លីនុច respin, systemback ជាដើម)
2. គម្រោងដែលអនុញ្ញាតឱ្យអ្នកបង្កើតរូបភាពផ្ទាល់ខ្លួនរបស់អ្នក (យូតូ, លីនុចពីដំបូង)
3. ការប្រមូលផ្តុំរូបភាពដោយខ្លួនឯង (ការប្ដូរតាមបំណងស៊ីឌីផ្ទាល់ и សមមូលរុស្ស៊ី, បូកមួយ អត្ថបទអំពី Habre)

ការប្រើដំណោះស្រាយពីក្រុមទីមួយហាក់ដូចជាជម្រើសដ៏សាមញ្ញ និងទាក់ទាញបំផុត ប៉ុន្តែខ្ញុំមិនអាចបង្កើតរូបភាពប្រព័ន្ធបន្តផ្ទាល់សម្រាប់ ODROID បានទេ។ ដំណោះស្រាយនៃក្រុមទី XNUMX ក៏មិនសមនឹងខ្ញុំដែរ ដោយសារកម្រិតចូលខ្ពស់គួរសម។ ការ​ដំឡើង​ដោយ​ដៃ​ដោយ​យោង​តាម​ការ​បង្រៀន​ដែល​មាន​ក៏​មិន​សមរម្យ​ដែរ​ព្រោះ... រូបភាពរបស់ខ្ញុំមិនមានប្រព័ន្ធឯកសារដែលបានបង្ហាប់ទេ។
ជាលទ្ធផលខ្ញុំបានមើលវីដេអូអំពី chroot (chroot - ផ្លាស់ប្តូរឫសភ្ជាប់ទៅវីដេអូនៅចុងបញ្ចប់នៃការបង្ហោះ) និងសមត្ថភាពរបស់វា វាត្រូវបានសម្រេចចិត្តប្រើវា។ បន្ទាប់ ខ្ញុំនឹងរៀបរាប់អំពីករណីពិសេសរបស់ខ្ញុំនៃការប្ដូរ Ubuntu សម្រាប់អ្នកអភិវឌ្ឍន៍មនុស្សយន្ត។

ទិន្នន័យដំបូង៖

• ដំណើរការកែប្រែរូបភាពទាំងមូល (លើកលែងតែការសរសេរទៅកាន់កាត SD ដោយប្រើ balenaEtcher) ត្រូវបានអនុវត្តនៅលើប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ Ubuntu 18.04 ។
• ប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការដែលការជួបប្រជុំគ្នាដែលខ្ញុំបានកែប្រែគឺ Ubuntu 18.04.3 mate desktop version។
• ម៉ាស៊ីនដែលប្រព័ន្ធផ្គុំគួរតែដំណើរការគឺ ODROID-C2 ។

កំពុងរៀបចំរូបភាព

1. ទាញយករូបភាពអ៊ូប៊ុនទូសម្រាប់ ODROID ពី គេហទំព័រផ្លូវការ

2. ដោះ​កញ្ចប់​បណ្ណសារ

   unxz –kv <файл архива с образом>

3. បង្កើតថតដែលយើងនឹងភ្ជាប់រូបភាព

   mkdir mnt

4. កំណត់ភាគថាសដែលប្រព័ន្ធឯកសារស្ថិតនៅ

   file <файл образа>

   យើងកំពុងស្វែងរកភាគថាសដែលមានប្រព័ន្ធឯកសារក្នុងទម្រង់ ext2, ext3 ឬ ext4។ យើងត្រូវការអាសយដ្ឋាននៃការចាប់ផ្តើមនៃផ្នែក (បន្លិចជាពណ៌ក្រហមនៅលើអេក្រង់)៖

   
   
   ចំណាំ: ទីតាំងនៃប្រព័ន្ធឯកសារក៏អាចត្រូវបានមើលដោយប្រើឧបករណ៍ប្រើប្រាស់ផងដែរ។ ចែកចេញ។.

5. ការដំឡើងរូបភាព

   sudo mount -o loop,offset=$((264192*512)) <файл с образом> mnt/

   ផ្នែកដែលយើងត្រូវការចាប់ផ្តើមដោយប្លុក 264192 (លេខរបស់អ្នកអាចខុសគ្នា) ទំហំប្លុកមួយគឺ 512 បៃ គុណវាដើម្បីទទួលបានការចូលបន្ទាត់ជាបៃ។

6. ចូលទៅកាន់ថតឯកសារដែលមានប្រព័ន្ធដែលបានម៉ោនហើយព្យួរចេញនៅក្នុងវា។

   cd mnt/
   sudo chroot ~/livecd/mnt/ bin/sh

   ~/livecd/mnt - ផ្លូវពេញលេញទៅកាន់ថតជាមួយប្រព័ន្ធដែលបានម៉ោន
   bin/sh - សែល (ក៏អាចជំនួសដោយ ធុង / បាស)
   ឥឡូវនេះអ្នកអាចចាប់ផ្តើមដំឡើងកញ្ចប់ និងកម្មវិធីចាំបាច់។

ការដំឡើង ROS

ខ្ញុំបានដំឡើងកំណែចុងក្រោយបំផុតនៃ ROS (ROS Melodic) យោងតាម ការបង្រៀនផ្លូវការ.

1. ការធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពបញ្ជីកញ្ចប់

   sudo apt-get update

   នេះជាកន្លែងដែលខ្ញុំទទួលបានកំហុស៖

   Err:6 http://deb.odroid.in/c2 bionic InRelease
   The following signatures were invalid: EXPKEYSIG 5360FB9DAB19BAC9 Mauro Ribeiro (mdrjr) <[email protected]>

   នេះគឺដោយសារតែការពិតដែលថាការចុះហត្ថលេខាលើកញ្ចប់បានផុតកំណត់។ ដើម្បីធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពសោ សូមវាយបញ្ចូល៖

   sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys AB19BAC9

2. កំពុងរៀបចំប្រព័ន្ធសម្រាប់ដំឡើង ROS

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

   sudo apt update

3. ការដំឡើង ROS
   ជាអកុសល ខ្ញុំមិនអាចដំឡើងកំណែផ្ទៃតុរបស់ ROS បានទេ ដូច្នេះខ្ញុំបានដំឡើងតែកញ្ចប់មូលដ្ឋានប៉ុណ្ណោះ៖

   sudo apt install ros-melodic-ros-base
   apt search ros-melodic

   កំណត់សំគាល់ ១ ។ កំឡុងពេលដំណើរការដំឡើង ជួនកាលមានកំហុសកើតឡើង៖

   dpkg: error: failed to write status database record about 'iputils-ping' to '/var/lib/dpkg/status': No space left on device

   វាត្រូវបានជួសជុលដោយការសម្អាតឃ្លាំងសម្ងាត់ដោយប្រើឧបករណ៍ប្រើប្រាស់សមស្រប៖

   sudo apt-get clean; sudo apt-get autoclean

   កំណត់សំគាល់ ១ ។ បន្ទាប់ពីដំឡើងរួច ប្រភពដោយប្រើពាក្យបញ្ជា៖

   source /opt/ros/melodic/setup.bash

   វានឹងមិនដំណើរការទេពីព្រោះ យើងមិនបានដំណើរការ bash ទេ ដូច្នេះវាមិនចាំបាច់វាយបញ្ចូលក្នុង terminal ទេ។

4. ការដំឡើងភាពអាស្រ័យចាំបាច់

   sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

   sudo apt install python-rosdep

   sudo rosdep init
   rosdep update

5. ការកំណត់សិទ្ធិចូលប្រើ
   ដោយសារយើងចូល ហើយតាមពិត អនុវត្តសកម្មភាពទាំងអស់ជំនួសឱ្យ root នៃប្រព័ន្ធដែលកំពុងត្រូវបានប្រមូលផ្តុំ ROS នឹងត្រូវបានដាក់ឱ្យដំណើរការតែជាមួយសិទ្ធិអ្នកប្រើប្រាស់ជាន់ខ្ពស់ប៉ុណ្ណោះ។
   នៅពេលព្យាយាមដំណើរការ roscore ដោយគ្មាន sudo កំហុសកើតឡើង៖

   Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 230, in main write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port) File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 106, in write_pid_file with open(pid_fn, "w") as f: IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/user/.ros/roscore-11311.pid'

   ដើម្បីបងា្ករកំហុសមិនអោយកើតឡើង សូមផ្លាស់ប្តូរសិទ្ធិចូលប្រើឡើងវិញទៅថតផ្ទះរបស់អ្នកប្រើ ROS ។ ដើម្បីធ្វើដូចនេះយើងវាយ:

   sudo rosdep fix-permissions

6. ការដំឡើងបន្ថែមនៃកញ្ចប់ rviz និង rqt

   sudo apt-get install ros-melodic-rqt ros-melodic-rviz

ការប៉ះចុងក្រោយ

1. ចាកចេញពី chroot:

   exit

2. ផ្តាច់រូបភាព

   cd ..
   sudo umount mnt/

3. ចូរខ្ចប់រូបភាពប្រព័ន្ធទៅក្នុងប័ណ្ណសារ

   xz –ckv1 <файл образа>

ទាំងអស់! ឥឡូវនេះជាមួយនឹងជំនួយ បាឡេណាអេចឆឺរ អ្នកអាចដុតរូបភាពប្រព័ន្ធទៅជាកាត SD បញ្ចូលវាទៅក្នុង ODROID-C2 ហើយអ្នកនឹងដំឡើង Ubuntu ជាមួយ ROS!

ឯកសារយោង:

• វីដេអូនេះបានជួយច្រើនជាមួយរបៀបបោកបញ្ឆោតក្នុងលីនុច ហើយហេតុអ្វីបានជាអ្នកត្រូវការវា៖

ប្រភព: www.habr.com