Kei te whakaputa ahau i te upoko tuatahi o nga korero mo te ariā o te mana aunoa, muri iho ka kore e rite to oranga.

Ko nga korero i runga i te akoranga "Whakahaere o nga Hangarau Hangarau" e Oleg Stepanovich Kozlov i te Tari o te "Nuclear Reactors and Power Plants", Faculty of "Power Mechanical Engineering" o MSTU. N.E. Bauman. Ka nui taku mihi ki a ia.

Kei te whakareri noa enei korero mo te whakaputa pukapuka, na te mea he tohunga TAU, he tauira, me te hunga e pirangi noa ana ki te kaupapa, he pai nga whakahee.

1. Nga ariā taketake o te ariā whakahaere o nga punaha hangarau

1.1. Ko nga whaainga, ko nga kaupapa whakahaere, ko nga momo punaha whakahaere, ko nga whakamaramatanga taketake, ko nga tauira

Ko te whakawhanaketanga me te whakapai ake i te hanga ahumahi (te kaha, te kawe, te miihini miihini, te hangarau mokowhiti, me etahi atu) e hiahia ana kia piki tonu te hua o nga miihini me nga waeine, te whakapai ake i te kounga o te hua, te whakaiti i nga utu, me te mea rawa atu i te kaha karihi, he piki koi. haumaru (karihi, radiation, etc.) .d.) mahi o nga tipu hiko karihi me nga whakaurunga karihi.

Ko te whakatinanatanga o nga whaainga kua whakaritea kaore e taea ki te kore he whakaurunga o nga punaha whakahaere hou, tae atu ki nga punaha whakahaere e rua (me te whakauru a te tangata whakahaere) me te aunoa (kaore he whakaurunga o te tangata whakahaere) nga punaha whakahaere (CS).

Whakamāramatanga: Ko te whakahaere he whakahaere o tetahi tikanga hangarau e whakarite ana i te whakatutukitanga o tetahi whaainga kua whakaritea.

Te ariā whakahaere he pekanga o te aoiao me te hangarau hou. He mea hangai (i runga) i runga i nga maatauranga matua (puiao whanui) (hei tauira, te pangarau, te ahupūngao, te matū, me etahi atu) me nga tikanga kua whakamahia (te hikohiko, te hangarau microprocessor, te kaupapa, me etahi atu).

Ko nga tukanga whakahaere (aunoa) ko nga waahanga matua e whai ake nei (nga waahanga):

• te whiwhi korero mo te mahi whakahaere;
• te whiwhi korero mo te hua o te whakahaeretanga;
• tātaritanga o nga korero kua riro mai;
• whakatinanatanga o te whakatau (paanga ki te ahanoa mana).

Hei whakatinana i te Tukanga Whakahaere, me whai te punaha whakahaere (CS):

• puna korero mo te mahi whakahaere;
• puna korero e pa ana ki nga hua whakahaere (nga momo pukoro, nga taputapu ine, nga kaitirotiro, me etahi atu);
• nga taputapu mo te wetewete i nga korero kua riro mai me te whakawhanake otinga;
• nga kaitahuri e mahi ana i runga i te Ahanoa Mana, kei roto: te kaiwhakarite, nga motuka, nga taputapu whakakaha-whakahuri, aha atu.

Whakamāramatanga: Mena kei roto i te punaha whakahaere (CS) nga waahanga katoa o runga ake nei, katahi ka kati.

Whakamāramatanga: Ko te whakahaere i tetahi mea hangarau ma te whakamahi i nga korero mo nga hua whakahaere ka kiia ko te kaupapa urupare.

Ko te tikanga, ka taea te tohu i taua punaha whakahaere penei:

raihi. 1.1.1 — Hanganga o te punaha whakahaere (MS)

Mena he hoahoa poraka te punaha whakahaere (CS), he rite te ahua ki te Fig. 1.1.1, me nga mahi (mahi) kaore he tangata (kaiwhakahaere), ka kiia pūnaha mana aunoa (ACS).

Mena kei te whakahaere te punaha whakahaere me te whai waahi o te tangata (kaiwhakahaere), ka kiia pūnaha whakahaere aunoa.

Mena ka tukuna e te Mana Whakahaere he ture mo te whakarereketanga o tetahi mea i roto i te waa, ahakoa nga hua o te mana whakahaere, ka mahia taua mana whakahaere i roto i te kohanga tuwhera, ka kiia ko te mana tonu. whakahaere hōtaka.

Kei roto i nga punaha-tuwhera nga miihini ahumahi (nga raina kawe, nga raina hurihuri, me etahi atu), nga miihini rorohiko whakahaere nama (CNC): tirohia te tauira i te Fig. 1.1.2.

Fig.1.1.2 - He tauira mo te whakahaere kaupapa

Ka taea e te taputapu matua, hei tauira, he "copier".

I te mea i tenei tauira karekau he puoro (inenga) e aro turuki ana i te waahanga e hangaia ana, mena, hei tauira, i he te whakaurunga o te kaitapahi, i pakaru ranei, katahi ka kore e taea te whakatutuki i te whaainga kua whakaritea (te whakaputanga o te waahanga). Ko te tikanga, i roto i nga punaha o tenei momo, ka hiahiatia te mana whakaputa, ka tuhi noa i te rereke o nga rahi me te ahua o te waahanga mai i te mea e hiahiatia ana.

Kua wehea nga punaha whakahaere aunoa ki nga momo 3:

• nga punaha whakahaere aunoa (ACS);
• nga punaha whakahaere aunoa (ACS);
• pūnaha aroturuki (SS).

Ko te SAR me te SS he waahanga iti o SPG ==> .

Whakamaramatanga: Ko te punaha whakahaere aunoa e whakapumau ana i te mau tonu o tetahi rahinga tinana (roopu rahinga) i roto i te ahanoa ka kiia ko te punaha whakahaere aunoa (ACS).

Ko nga punaha whakahaere aunoa (ACS) te momo punaha whakahaere aunoa.

Ko te kaiwhakahaere aunoa tuatahi o te ao (te rau tau 18) ko te Watt regulator. Ko tenei kaupapa (tirohia te Fig. 1.1.3) i whakatinanahia e Watt i Ingarangi kia mau tonu te tere o te hurihanga o te wira o te miihini mamaoa, a, na reira, kia mau tonu te tere o te hurihanga (nekehanga) o te whana tuku (whitiki). ).

I roto i tenei kaupapa huānga tairongo (nga pūoko ine) he "taimaha" (nga porowhita). Ko nga "Taunaha" (nga porowhita) ka "kaha" te ringa toka katahi ka neke te takirere. Na reira, ka taea te whakariterite i tenei punaha hei punaha whakahaere tika, a ka taea te whakariterite i te kaiwhakahaere kaiwhakahaere mahi tika, na te mea ka mahi i te wa kotahi nga mahi o te "mita" me te "kaiwhakahaere".

I roto i nga kaiwhakahaere mahi tika puna taapiri kaore e hiahiatia he kaha ki te neke i te kaiwhakahaere.

raihi. 1.1.3 — Watt ara iahiko regulator aunoa

Ko nga punaha whakahaere autaki e hiahia ana ki te aroaro (te aroaro) o te whakakaha (hei tauira, te mana), he kaitahuri taapiri kei roto, hei tauira, he motuka hiko, he motuka hiko, he taraiwa hiko, aha atu.

Ko tetahi tauira o te punaha whakahaere aunoa (te punaha whakahaere aunoa), i roto i te tikanga katoa o tenei whakamaramatanga, he punaha whakahaere e whakarite ana i te whakarewatanga o te roketi ki roto i te orbit, ka taea e te taurangi whakahaere, hei tauira, ko te koki i waenga i te roketi. tuaka me te noa ki te whenua ==> tirohia te Fig. 1.1.4.a me te piki. 1.1.4.b

raihi. 1.1.4(a)

raihi. 1.1.4 (b)

1.2. Te hanganga o nga punaha whakahaere: nga punaha ngawari me te maha

I roto i te ariā o te Whakahaere Hangarau Hangarau, ka wehewehea tetahi punaha ki te huinga hononga hono ki nga hanganga whatunga. I roto i te take ngawari, kei roto i te punaha tetahi hononga, ko te whakaurunga e tukuna ana me te mahi whakauru (whakauru), a ko te whakautu o te punaha (putanga) ka whiwhi i te whakauru.

I roto i te ariā o te Whakahaere Pūnaha Hangarau, e rua nga huarahi matua hei tohu i nga hononga o nga punaha whakahaere e whakamahia ana:

— i roto i nga taurangi "whakauru-putanga";

— i roto i nga taurangi kawanatanga (mo etahi atu korero, tirohia nga waahanga 6...7).

Ko te tohu i roto i nga taurangi whakauru-putanga ka whakamahia hei whakaahua i nga punaha ngawari noa he "whakauru" (kotahi mahi whakahaere) me tetahi "putanga" (kotahi taurangi whakahaere, tirohia te Whakaahua 1.2.1).

raihi. 1.2.1 – Whakaaturanga mahere o te punaha whakahaere ngawari

I te nuinga o te waa, ka whakamahia tenei whakaahuatanga mo nga punaha whakahaere aunoa (nga punaha whakahaere aunoa).

Ina tata nei, kua horapa nui te whakaatu i nga taurangi kawanatanga, ina koa mo nga punaha hangarau matatini, tae atu ki nga punaha whakahaere aunoa. Kei te Fig. 1.2.2 e whakaatu ana i te ahua hangai o te punaha whakahaere aunoa maha, kei hea u1(t)…um(t) — nga mahi whakahaere (whakahaere vector), y1(t)…yp(t) — tawhā whakarite o te ACS (putanga vector).

raihi. 1.2.2 — Whakaaturanga hoahoanga o te punaha mana maha

Kia ata whakaarohia te hanganga o te ACS, e whakaatuhia ana i roto i nga taurangi "whakauru-putanga" me te whai whakaurunga kotahi (whakauru, rangatira ranei, mahi whakahaere ranei) me tetahi putanga (mahi whakaputa, taurangi whakahaere (whakaritea) ranei).

Me whakaaro tatou ko te hoahoa poraka o taua ACS he maha nga huānga (hononga). Ma te whakarōpū i nga hononga kia rite ki te kaupapa mahi (he aha nga hononga), ka taea te whakaheke i te hoahoa hanganga o te ACS ki te ahua e whai ake nei:

raihi. 1.2.3 — Hoahoa poraka o te punaha whakahaere aunoa

Tohu ε(t) taurangi ranei ε(t) e tohu ana i te koretake (he hapa) i te putanga o te taputapu whakatairite, ka taea te "mahi" i roto i te aratau o nga mahinga tauritenga ngawari e rua (te nuinga o te waa tangohanga, he iti ake te taapiri) me nga mahi whakatairite uaua ake (tikanga).

Mai y1(t) = y(t)*k1te wahi k1 ko te painga, ka ==>
ε(t) = x(t) - y1(t) = x(t) - k1*y(t)

Ko te mahi a te punaha whakahaere (mehemea he pumau) ki te "mahi" ki te whakakore i te kore orite (hapa) ε(t), i.e. ==> ε(t) → 0.

Me tohu ko te punaha whakahaere e pa ana ki nga awe o waho (te whakahaere, te whakararuraru, te pokanoa) me te pokanoa o roto. He rereke te wawaotanga mai i te awenga na te stochasticity (te tupurangi) o tona oranga, ko te paanga he tata tonu te whakatau.

Hei tohu i te mana (whakatupato mahi) ka whakamahia ranei e matou x(t), ranei u(t).

1.3. Nga ture mana whakahaere

Mena ka hoki mai tatou ki te ahua whakamutunga (hoahoa poraka o te ACS i te Fig. 1.2.3), he mea tika kia "whakaahua" te mahi a te taputapu whakakaha-whakahuri (he aha tana mahi).

Mena ka whakanui noa te taputapu huri-whakanui (ACD) (ka whakaiti ranei) i te tohu koretake ε(t), ara: te wahi – whakarea whakareatanga (i roto i te keehi = Const), ka kiia ko te aratau mana o te punaha whakahaere aunoa kati-koropiko he aratau mana taurite (P-mana).

Mena ka hangaia e te waeine mana he tohu whakaputa ε1(t), he rite ki te hapa ε(t) me te whakauru o te ε(t), i.e. , ka kiia tenei aratau mana whakaōrite-whakauru (whakahaere PI). ==> te wahi b – whakarea whakareatanga (i roto i te keehi b = Const).

Ko te tikanga, ka whakamahia te mana PI hei whakapai ake i te mana whakahaere (ture) tika.

Mena ka whakaputahia e te waeine mana he tohu whakaputa ε1(t), e rite ana ki te hapa ε(t) me tona whakaputanga, ka kiia tenei aratau whakawehenga riterite (Mana PD): ==>

Ko te tikanga, ko te whakamahi i te mana PD ka whakanui ake i te mahi a te ACS

Mēnā ka whakaputahia e te kōwae mana he tohu whakaputa ε1(t), he rite ki te hapa ε(t), tōna pārōnaki, me te whakauru o te hapa ==> , ka kiia tenei aratau ka kiia tenei aratau mana aratau mana-whakauru-whakarereke (Mana PID).

He maha nga wa ka taea e te mana PID te whakarato i te tika "pai" me te tere "pai".

1.4. Te whakarōpūtanga o nga punaha whakahaere aunoa

1.4.1. Te whakarōpū ma te momo whakaahuatanga pangarau

I runga i te ahua o te whakaahuatanga pangarau (whakaritenga o te hihiri me te taatai), ka wehea nga punaha whakahaere aunoa (ACS) ki ahorangi и rārangikore nga punaha (pupuhi-whaiaro, SAR ranei).

Ka wehewehea ia "kaupapa iti" (raina me te kore raina) ki te maha o nga "kaupapa iti". Hei tauira, he rereke te ahua o te ahua o te whakaahuatanga pangarau o nga pu hiko-whaiaro (SAP).
I te mea ka whakaarohia e tenei wahanga marama nga ahuatanga hihiri o nga punaha whakahaere aunoa (ture), kei raro nei ka whakaratohia he whakarōpūtanga i runga i te momo whakaahuatanga pangarau mo nga punaha whakahaere aunoa (ACS):

1) Ko nga punaha whakahaere aunoa raina e whakaahuatia ana i roto i nga taurangi whakauru-putanga e nga wharite rereke noa (ODE) me pūmau whakarea:

te wahi x(t) – te awe whakauru; y(t) – te awe whakaputa (uara ka taea te whakarite).

Mena ka whakamahi tatou i te momo whakahaere (“kiato”) mo te tuhi i te ODE raina, ka taea te whakaatu i te wharite (1.4.1) ki te ahua e whai ake nei:

hea p = d/dt — kaiwhakahaere wehewehe; L(p), N(p) Ko nga kaiwhakahaere rerekee raina e rite ana, he rite ki:

2) Rarangi pūnaha mana aunoa whakaahuatia e rārangi whārite pārōnaki noa (ODE) ki taurangi (i te wa) whakarea:

I roto i te take whanui, ka taea te whakarōpūtia enei punaha ki nga punaha whakahaere aunoa (NSA).

3) Ko nga punaha whakahaere aunoa raina e whakaahuatia ana e nga wharite rereke rereke:

te wahi f(…) – te mahi rarangi o nga tohenga; k = 1, 2, 3… - tau katoa; Δt – te wa inenga (waa tauira).

Ko te whārite (1.4.4) ka taea te tohu ki te tohu “kiato”:

Ko te tikanga, ka whakamahia tenei whakaahuatanga o nga punaha whakahaere aunoa (ACS) i roto i nga punaha whakahaere mamati (ma te rorohiko).

4) Nga punaha whakahaere aunoa me te whakaroa:

te wahi L(p), N(p) - nga kaiwhakahaere rereke rereke; τ — te wa takamuri, te wa takamuri ranei.

Mena ko nga kaiwhakahaere L(p) и N(p) whakaheke (L(p) = 1; N(p) = 1), ka taurite te whārite (1.4.6) ki te whakaahuatanga pāngarau o te hihiri o te hononga whakaroa pai:

me tetahi whakaahua whakairoiro o ona ahuatanga e whakaatuhia ana i te Fig. 1.4.1

raihi. 1.4.1 — Nga kauwhata o te whakauru me te whakaputanga o te hononga whakaroa pai

5) Ko nga punaha whakahaere aunoa a Rarangi e whakaahuatia ana e nga wharite rereke rereke i roto pärönaki wähanga. He maha nga wa e kiia ana ko nga pu pupuhi-whaiaro tohaina nga punaha whakahaere. ==> He tauira "poto" o taua whakaahuatanga:

Ko te Pūnaha whārite (1.4.7) e whakaatu ana i te hihiri o te punaha whakahaere aunoa toha raina, ara. Ko te rahinga e whakahaeretia ana ehara i te mea ko te waa anake, engari ano hoki i runga i te ruruku mokowā kotahi.
Mena he mea "mokowā" te punaha whakahaere, na ==>

te wahi ka whakawhirinaki ki te wa me nga taunga mokowā i whakatauhia e te vector radius

6) Ko nga pu e mau ana i a koe ano pūnaha Ko nga ODE, ko nga punaha wharite rerekee, ko nga punaha o nga wharite rereke wehea ==> me era atu...

Ka taea te whakatakoto he whakarōpūtanga rite mo nga punaha whakahaere aunoa kore raina (SAP)…

Mo nga punaha raina ka tutuki nga whakaritenga e whai ake nei:

• rarangi o nga ahuatanga pateko o te ACS;
• rārangi o te whārite hihiri, arā. ka whakauruhia nga taurangi ki roto i te wharite hihiri anake i roto i te huinga rārangi.

Ko te ahuatanga pateko ko te ti'aturi o te putanga ki te nui o te awe whakaurunga i roto i te ahua pumau (i te wa kua mate katoa nga tukanga whakawhiti).

Mo nga punaha e whakaahuahia ana e nga wharite rereke noa me te whakarea tonu, ka riro te ahuatanga pateko mai i te wharite hihiri (1.4.1) ma te tautuhi i nga kupu kore-kore katoa ki te kore ==>

Ko te Whakaahua 1.4.2 e whakaatu ana i nga tauira o nga ahuatanga pateko raina me te kore raina o nga punaha whakahaere aunoa (ture).

raihi. 1.4.2 - He tauira o nga ahuatanga o te raina pateko me nga ahuatanga kore

Ka taea te ara ake i te kore reanga o nga kupu e mau ana i te wa i roto i nga wharite hihiri ina whakamahi i nga mahi pangarau kore raina (*, /, , , hara, ln, etc.). Hei tauira, ki te whakaaro ki te wharite hihiri o etahi pu "awhina" whaiaro

Kia mahara kei roto i tenei whārite, me te ahuatanga pateko raina ko nga kupu tuarua me te tuatoru (nga kupu hihiri) kei te taha maui o te whārite rārangikore, no reira ko te ACS e whakaahuatia ana e tetahi wharite rite rārangikore i roto hihiri mahere.

1.4.2. Te whakarōpūtanga i runga i te ahua o nga tohu tuku

I runga i te ahua o nga tohu kua tukuna, ka wehewehea nga punaha whakahaere aunoa (whakahaere ranei) ki:

• pūnaha tonu (continuous systems);
• pūnaha relay (relay action systems);
• nga punaha mahi motuhake (te pukoro me te matihiko).

Pūnaha tonu Ko te mahi e kiia ana ko te ACS penei, kei roto i ia hononga tonu huringa i roto i te tohu whakauru i roto i te wa e hāngai ana ki te haere tonu huringa i roto i te tohu putanga, i te ture o te huringa i roto i te tohu putanga e taea te noho noa. Mo te pu-whaiaro kia mau tonu, he mea tika kia mau tonu nga ahuatanga o te katoa i mau tonu nga hononga.

raihi. 1.4.3 - He tauira o te punaha tonu

Pūnaha tānga Ko te mahi e kiia ana ko te punaha whakahaere aunoa i te iti rawa i roto i te hononga kotahi, me te whakarereke tonu i te uara whakauru, ko te uara whakaputa i etahi wa o te tukanga whakahaere ka huri "peke" i runga i te uara o te tohu whakauru. Ko te ahuatanga pateko o taua hononga he nga wahanga pakaru ranei whati me te pakaru.

raihi. 1.4.4 - He tauira o nga ahuatanga pateko rere

Pūnaha motuhake Ko te mahi he punaha i te iti rawa i roto i te hononga kotahi, me te huringa tonu o te rahinga whakauru, kua puta te rahinga whakaputa. momo o nga hiahia takitahi, ka puta mai i muri i etahi wa.

Ko te hononga e huri ana i te tohu haere tonu ki te tohu motuhake ka kiia he hononga patere. Ko te ahua o nga tohu tuku ka puta i roto i te punaha whakahaere aunoa me te rorohiko, te kaiwhakahaere ranei.

Ko nga tikanga e tino whakamahia ana (algorithm) mo te huri i te tohu whakauru tonu ki te tohu whakaputa puhoi ko:

• whakanekeneke tiwerawera (PAM);
• Whakarereketanga whanui o te patere (PWM).

Kei te Fig. Ko te Whakaahua 1.4.5 he whakaahua kauwhata mo te huringa amplitude amplitude (PAM) algorithm. Kei te tihi o te Fig. ka whakaatuhia te whakawhirinaki o te waa x(t) - tohu i te tomokanga ki roto i te wahanga whakaihiihi. Tohu putanga o te paraka patere (hono) y(t) – he raupapa o nga pini tapawhā ka puta me tūturu wā inenga Δt (tirohia te wahanga o raro o te ahua). He rite tonu te roanga o nga pupuhi me te rite ki te Δ. Ko te kaha tiwerawera i te putanga o te poraka he rite ki te uara o te tohu tonu x(t) i te whakaurunga o tenei poraka.

raihi. 1.4.5 — Te whakatinanatanga o te huringa tiwerawera

Ko tenei tikanga o te whakarereketanga o te pupuhi he mea tino noa i roto i nga taputapu ine hiko o te mana whakahaere me nga punaha tiaki (CPS) o nga tipu hiko karihi (NPP) i te 70s...80s o te rautau whakamutunga.

Kei te Fig. Ko te Whakaahua 1.4.6 e whakaatu ana i tetahi whakaahua kauwhata mo te huringa whanui puihi (PWM) algorithm. Kei te tihi o te Fig. Ko te 1.14 e whakaatu ana i te whakawhirinakitanga o te wa x(t) – tohu i te whakaurunga ki te hono patere. Tohu putanga o te paraka patere (hono) y(t) – he raupapa o nga patere tapawhā ka puta me te wa ine ine tonu Δt (tirohia te raro o te Fig. 1.14). He rite tonu te kaha kaha o nga pire katoa. Te roa o te manawa Δt i te putanga o te poraka he rite ki te uara o te tohu tonu x(t) i te whakaurunga o te paraka pupuhi.

raihi. 1.4.6 — Te whakatinanatanga o te whakarereketanga whanui o te puihi

Ko tenei tikanga mo te whakarereketanga o te pupuhi he mea tino noa i roto i nga taputapu ine hiko o te mana whakahaere me nga punaha tiaki (CPS) o nga tipu hiko karihi (NPP) me te ACS o etahi atu punaha hangarau.

Hei whakaoti i tenei waahanga, me tohu mena ka mau tonu te wa ahuatanga ki etahi atu hononga o nga pu whakakorikori whaiaro (SAP) tino nui ake Δt (i runga i nga ota o te nui), katahi ko te punaha pupuhi Ka taea te whakaaro he punaha whakahaere aunoa tonu (ina whakamahi rua AIM me PWM).

1.4.3. Te whakarōpūtanga ma te ahua o te mana whakahaere

I runga i te ahua o nga tikanga whakahaere, ka wehewehea nga punaha whakahaere aunoa ki nga momo e whai ake nei:

• Ko nga punaha whakahaere aunoa, ka taea te hono te tohu whakauru ki te tohu whakaputa (me te rereke);
• ACS stochastic (tatauranga, tūponotanga), ka "whakautu" te ACS ki tetahi tohu whakauru matapōkeretia (stochastic) tohu whakaputa.

Ko te tohu stochastic putanga e tohuhia ana e:

• ture tohatoha;
• te tumanako pāngarau (te uara toharite);
• marara (paerewa ine).

Ko te ahua stochastic o te tukanga whakahaere ka kitea i te nuinga o te waa tino ACS kore raina mai i te tirohanga o nga ahuatanga pateko, mai i te tirohanga (tae noa ki te nui ake) o te kore raina o nga kupu hihiri i roto i nga wharite hihiri.

raihi. 1.4.7 — Te tohatoha o te uara whakaputa o te punaha whakahaere aunoa

I tua atu i nga momo whakarōpūtanga matua o nga punaha whakahaere, tera ano etahi atu whakarōpūtanga. Hei tauira, ka taea te whakariterite i runga i te tikanga whakahaere me te whai i runga i te taunekeneke me te taiao o waho me te kaha ki te urutau i te ACS ki nga huringa o nga waahanga taiao. Kua wehea nga punaha ki nga roopu nui e rua:

1) Nga punaha whakahaere noa (kore-whaiaro) kaore he urutau; Ko enei punaha kei roto i te waahanga o nga mea ngawari kaore e whakarereke i o raatau hanganga i te wa e whakahaere ana. Ko enei nga mea tino whakawhanakehia me te whakamahi whanui. Kua wehea nga punaha whakahaere tikanga ki nga karaehe iti e toru: te kopiko-tuwhera, te kati-kopiko me nga punaha whakahaere whakakotahi.

2) Nga punaha whakahaere-whaiaro (whakauru). I roto i enei punaha, ka huri nga ahuatanga o waho me nga ahuatanga o te ahanoa whakahaere, ka puta he huringa aunoa (kaore i whakatauhia) i roto i nga tawhā o te taputapu whakahaere na te whakarereketanga o te whakarea o te punaha whakahaere, te hanganga o te punaha whakahaere, tae noa ki te whakaurunga o nga waahanga hou. .

Ko tetahi atu tauira o te whakarōpūtanga: i runga i te kaupapa aroākapa (kotahi taumata, rua-taumata, taumata-maha).

Ko nga kaiwhakamahi kua rehita anake ka uru ki te rangahau. Waitohu maitēnā.

Haere tonu ki te whakaputa korero mo UTS?

• 88,7 orauAe118

• 7,5 orauNo10

• 3,8 orauKaore au e mohio5

133 nga kaiwhakamahi i pooti. 10 nga kaiwhakamahi i aukati.

Source: will.com