Π ΠΌΠΈΡΠ΅ ΠΈΠ½ΠΆΠ΅Π½Π΅ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΡΠ»ΠΈΡΠ½ΡΡ ΠΊΡΡΡΠΎΠ², Π½ΠΎ Π·Π°ΡΠ°ΡΡΡΡ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ° ΠΎΠ±ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ, ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½Π½Π°Ρ Π½Π° Π½ΠΈΡ , ΠΎΠ±Π»Π°Π΄Π°Π΅Ρ ΠΎΠ΄Π½ΠΈΠΌ ΡΠ΅ΡΡΠ΅Π·Π½ΡΠΌ Π½Π΅Π΄ΠΎΡΡΠ°ΡΠΊΠΎΠΌ β ΠΎΡΡΡΡΡΡΠ²ΠΈΠ΅ΠΌ Ρ ΠΎΡΠΎΡΠ΅ΠΉ ΡΠ²ΡΠ·Π½ΠΎΡΡΠΈ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΠΌΠΈ ΡΠ΅ΠΌΠ°ΠΌΠΈ. ΠΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π²ΠΎΠ·ΡΠ°Π·ΠΈΡΡ: ΠΊΠ°ΠΊ ΠΆΠ΅ ΡΠ°ΠΊ?
ΠΠΎΠ³Π΄Π° ΡΠΎΡΠΌΠΈΡΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ° ΠΎΠ±ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ, Π΄Π»Ρ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΡΡΡΠ° ΡΠΊΠ°Π·ΡΠ²Π°ΡΡΡΡ ΠΏΡΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ²ΠΈΠ·ΠΈΡΡ ΠΈ ΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΠΏΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠΊ, Π² ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΌ Π½Π°Π΄ΠΎ ΠΈΠ·ΡΡΠ°ΡΡ Π΄ΠΈΡΡΠΈΠΏΠ»ΠΈΠ½Ρ. Π ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅ΡΡ, Π΄Π»Ρ ΡΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠΎΠ±Ρ ΡΠΎΠ±ΡΠ°ΡΡ ΠΈ Π·Π°ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ ΠΏΡΠΈΠΌΠΈΡΠΈΠ²Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠΎΠ±ΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°, Π½ΡΠΆΠ½ΠΎ Π·Π½Π°ΡΡ Π½Π΅ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠΊΠΈ Π΄Π»Ρ ΡΠΎΠ·Π΄Π°Π½ΠΈΡ Π΅Π³ΠΎ ΡΠΈΠ·ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ; ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Ρ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΡΠ΅ΡΡΠ²Π° Π½Π° ΡΡΠΎΠ²Π½Π΅ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½ΠΎΠ² ΠΠΌΠ°/ΠΠΈΡΡ Π³ΠΎΡΠ°, ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΈΡΡΠΎΠ²ΡΡ ΠΈ Π°Π½Π°Π»ΠΎΠ³ΠΎΠ²ΡΡ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»ΠΎΠ²; ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈΠΈ Ρ Π²Π΅ΠΊΡΠΎΡΠ°ΠΌΠΈ ΠΈ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΠ°ΠΌΠΈ Π΄Π»Ρ ΡΠΎΠ³ΠΎ, ΡΡΠΎΠ±Ρ ΠΎΠΏΠΈΡΠ°ΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°Ρ ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° Π² ΠΏΡΠΎΡΡΡΠ°Π½ΡΡΠ²Π΅; ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Ρ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π½Π° ΡΡΠΎΠ²Π½Π΅ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π΄Π°Π½Π½ΡΡ , ΠΏΡΠΎΡΡΠ΅ΠΉΡΠΈΡ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌΠΎΠ² ΠΈ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΉ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΠΈ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΈ Ρ.ΠΏ. Π΄Π»Ρ ΠΎΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΡ.
ΠΡΡΡ Π»ΠΈ Π²ΡΠ΅ ΡΡΠΎ Π² ΡΠ½ΠΈΠ²Π΅ΡΡΠΈΡΠ΅ΡΡΠΊΠΈΡ ΠΊΡΡΡΠ°Ρ ? ΠΠΎΠ½Π΅ΡΠ½ΠΎ Π΅ΡΡΡ. ΠΠ΄Π½Π°ΠΊΠΎ ΠΊ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½Π°ΠΌ ΠΠΌΠ°/ΠΠΈΡΡ Π³ΠΎΡΠ° ΠΌΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ°Π΅ΠΌ ΡΠ΅ΡΠΌΠΎΠ΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΠΊΡ ΠΈ ΡΠ΅ΠΎΡΠΈΡ ΠΏΠΎΠ»Ρ; ΠΏΠΎΠΌΠΈΠΌΠΎ ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈΠΉ Ρ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΠ°ΠΌΠΈ ΠΈ Π²Π΅ΠΊΡΠΎΡΠ°ΠΌΠΈ ΠΏΡΠΈΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡΡΡ ΡΠ°Π·Π±ΠΈΡΠ°ΡΡΡΡ Ρ ΠΠΎΡΠ΄Π°Π½ΠΎΠ²ΡΠΌΠΈ ΡΠΎΡΠΌΠ°ΠΌΠΈ; Π² ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ ΠΈΠ·ΡΡΠ°ΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈΠ·ΠΌ β ΡΠ΅ΠΌΡ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ Π½Π΅ Π²ΡΠ΅Π³Π΄Π° Π½ΡΠΆΠ½Ρ Π΄Π»Ρ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠΎΡΡΠΎΠΉ ΠΏΡΠ°ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ Π·Π°Π΄Π°ΡΠΈ.
Π£Π½ΠΈΠ²Π΅ΡΡΠΈΡΠ΅ΡΡΠΊΠΎΠ΅ ΠΎΠ±ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΊΡΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ²Π½ΠΎ β ΡΡΠ°ΡΠΈΠΉΡΡ ΠΈΠ΄Π΅Ρ ΡΠΈΡΠΎΠΊΠΈΠΌ ΡΡΠΎΠ½ΡΠΎΠΌ ΠΈ Π·Π°ΡΠ°ΡΡΡΡ Π½Π΅ Π²ΠΈΠ΄ΠΈΡ ΡΠΌΡΡΠ»Π° ΠΈ ΠΏΡΠ°ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ Π·Π½Π°ΡΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ Π·Π½Π°Π½ΠΈΠΉ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ°Π΅Ρ. ΠΡ ΡΠ΅ΡΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π²Π΅ΡΠ½ΡΡΡ ΠΏΠ°ΡΠ°Π΄ΠΈΠ³ΠΌΡ ΡΠ½ΠΈΠ²Π΅ΡΡΠΈΡΠ΅ΡΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ STEM (ΠΎΡ ΡΠ»ΠΎΠ² Science, Technology, Engineering, Math) ΠΈ ΡΠ΄Π΅Π»Π°ΡΡ ΡΠ°ΠΊΡΡ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ ΠΎΠΏΠΈΡΠ°Π΅ΡΡΡ Π½Π° ΡΠ²ΡΠ·Π½ΠΎΡΡΡ Π·Π½Π°Π½ΠΈΠΉ, Π΄ΠΎΠΏΡΡΠΊΠ°Ρ Π½Π°ΡΠ°ΡΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΡΡ Π² Π±ΡΠ΄ΡΡΠ΅ΠΌ, ΡΠΎ Π΅ΡΡΡ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠ°Π·ΡΠΌΠ΅Π²Π°Π΅Ρ ΠΈΠ½ΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ²Π½ΠΎΠ΅ ΠΎΡΠ²ΠΎΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ².
ΠΠ·ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π½ΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΌΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΎΠ±Π»Π°ΡΡΠΈ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΡΡΠ°Π²Π½ΠΈΡΡ Ρ ΠΈΠ·ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΉ ΠΌΠ΅ΡΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ. Π ΡΡΡ Π΅ΡΡΡ Π΄Π²Π° Π²Π°ΡΠΈΠ°Π½ΡΠ°: Π»ΠΈΠ±ΠΎ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄ Π½Π°ΠΌΠΈ ΠΎΡΠ΅Π½Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΎΠ±Π½Π°Ρ ΠΊΠ°ΡΡΠ° Ρ ΠΎΠ³ΡΠΎΠΌΠ½ΡΠΌ ΠΊΠΎΠ»ΠΈΡΠ΅ΡΡΠ²ΠΎΠΌ Π΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΈΠ·ΡΡΠΈΡΡ (Π° ΡΡΠΎ Π·Π°Π½ΠΈΠΌΠ°Π΅Ρ ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ), Π΄Π»Ρ ΡΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠΎΠ±Ρ ΠΏΠΎΠ½ΡΡΡ, Π³Π΄Π΅ Π½Π°Ρ
ΠΎΠ΄ΡΡΡΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π½ΡΠ΅ ΠΎΡΠΈΠ΅Π½ΡΠΈΡΡ ΠΈ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΎΠ½ΠΈ Π΄ΡΡΠ³ Ρ Π΄ΡΡΠ³ΠΎΠΌ ΡΠΎΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡΡΡ; ΠΈΠ»ΠΈ ΠΆΠ΅ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π²ΠΎΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡΡΡ ΠΏΡΠΈΠΌΠΈΡΠΈΠ²Π½ΡΠΌ ΠΏΠ»Π°Π½ΠΎΠΌ, Π½Π° ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΌ ΠΎΠ±ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ΅Π½Ρ Π»ΠΈΡΡ Π³Π»Π°Π²Π½ΡΠ΅ ΡΠΎΡΠΊΠΈ ΠΈ ΠΈΡ
Π²Π·Π°ΠΈΠΌΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠ°ΡΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ β ΡΠ°ΠΊΠΎΠΉ ΠΊΠ°ΡΡΡ Π΄ΠΎΡΡΠ°ΡΠΎΡΠ½ΠΎ, Π΄Π»Ρ ΡΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠΎΠ±Ρ ΡΡΠ°Π·Ρ Π½Π°ΡΠ°ΡΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΡΡΡ Π² Π½ΡΠΆΠ½ΠΎΠΌ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ, ΡΡΠΎΡΠ½ΡΡ Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ ΠΏΠΎ Ρ
ΠΎΠ΄Ρ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ.
ΠΠΎΠ΄Ρ
ΠΎΠ΄ ΠΈΠ½ΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ²Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ STEM ΠΌΡ ΠΎΠ±ΠΊΠ°ΡΠ°Π»ΠΈ Π½Π° Π·ΠΈΠΌΠ½Π΅ΠΉ ΡΠΊΠΎΠ»Π΅, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅Π»ΠΈ ΡΠΎΠ²ΠΌΠ΅ΡΡΠ½ΠΎ ΡΠΎ ΡΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΠ°ΠΌΠΈ MIT ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅ΡΠΆΠΊΠ΅
ΠΠΎΠ΄Π³ΠΎΡΠΎΠ²ΠΊΠ° ΠΌΠ°ΡΠ΅ΡΠΈΠ°Π»Π°
ΠΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΉ ΡΠ°ΡΡΡΡ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ ΡΠΊΠΎΠ»Ρ Π±ΡΠ»Π° Π½Π΅Π΄Π΅Π»Ρ Π·Π°Π½ΡΡΠΈΠΉ ΠΏΠΎ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π½ΡΠΌ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡΠΌ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ°Π»ΠΈ Π² ΡΠ΅Π±Ρ Π°Π»Π³Π΅Π±ΡΡ, ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΡΠ΅ΠΏΠΈ, Π°ΡΡ
ΠΈΡΠ΅ΠΊΡΡΡΡ ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ°, ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° Python ΠΈ Π·Π½Π°ΠΊΠΎΠΌΡΡΠ²ΠΎ Ρ ROS (Robot Operating System).
ΠΠ°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π±ΡΠ»ΠΈ Π²ΡΠ±ΡΠ°Π½Ρ Π½Π΅ ΡΠ»ΡΡΠ°ΠΉΠ½ΠΎ: Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΡΡ Π΄ΡΡΠ³ Π΄ΡΡΠ³Π°, ΠΎΠ½ΠΈ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Ρ Π±ΡΠ»ΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡ ΡΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΠ°ΠΌ ΡΠ²ΠΈΠ΄Π΅ΡΡ ΡΠ²ΡΠ·Ρ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ, ΠΊΠ°Π·Π°Π»ΠΎΡΡ Π±Ρ, ΡΠ°Π·Π½ΡΠΌΠΈ, Π½Π° ΠΏΠ΅ΡΠ²ΡΠΉ Π²Π·Π³Π»ΡΠ΄, Π²Π΅ΡΠ°ΠΌΠΈ β ΠΌΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΠΊΠΎΠΉ, ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½ΠΈΠΊΠΎΠΉ ΠΈ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ.
ΠΠΎΠ½Π΅ΡΠ½ΠΎ, ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π½ΠΎΠΉ ΡΠ΅Π»ΡΡ Π±ΡΠ»ΠΎ Π½Π΅ ΠΏΡΠΎΡΠΈΡΠ°ΡΡ ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π»Π΅ΠΊΡΠΈΠΉ, Π° Π΄Π°ΡΡ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡΡ ΡΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΠ°ΠΌ ΡΠ°ΠΌΠΈΠΌ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΠΈΡΡ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΡΡΠΎ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½Π½ΡΠ΅ Π·Π½Π°Π½ΠΈΡ Π½Π° ΠΏΡΠ°ΠΊΡΠΈΠΊΠ΅.
Π ΡΠ°Π·Π΄Π΅Π»Π΅ Π°Π»Π³Π΅Π±ΡΡ ΡΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΡ ΠΌΠΎΠ³Π»ΠΈ ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π½ΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡΡΡ Π² ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈΡΡ Ρ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΠ°ΠΌΠΈ ΠΈ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠΈ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠΉ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΠΏΡΠΈΠ³ΠΎΠ΄ΠΈΠ»ΠΈΡΡ ΠΏΡΠΈ ΠΈΠ·ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠΈ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΠ΅ΠΏΠ΅ΠΉ. Π£Π·Π½Π°Π² ΠΎΠ± ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π΅ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ° ΠΈ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠ°Ρ , ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½Π½ΡΡ Π½Π° Π΅Π³ΠΎ Π±Π°Π·Π΅, ΡΡΠ°ΡΠΈΠ΅ΡΡ ΠΌΠΎΠ³Π»ΠΈ ΡΠ²ΠΈΠ΄Π΅ΡΡ ΠΈΡ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π² ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π΅ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠΎΡΠ°, Π° ΠΏΠΎΡΠ»Π΅ ΠΈΠ·ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ² ΡΠ·ΡΠΊΠ° Python, Π½Π°ΠΏΠΈΡΠ°ΡΡ Π½Π° Π½Π΅ΠΌ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ Π΄Π»Ρ ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°.
Duckietown
ΠΠ΄Π½ΠΎΠΉ ΠΈΠ· Π·Π°Π΄Π°Ρ ΡΠΊΠΎΠ»Ρ Π±ΡΠ»Π° ΠΌΠΈΠ½ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ Ρ ΡΠΈΠΌΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°ΠΌΠΈ ΡΠ°ΠΌ, Π³Π΄Π΅ ΡΡΠΎ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ. ΠΠΎΡΡΠΎΠΌΡ Π±ΡΠ» ΠΏΠΎΠ΄Π³ΠΎΡΠΎΠ²Π»Π΅Π½ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΎΠΉ Π½Π°Π±ΠΎΡ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΡ
ΡΡ
Π΅ΠΌ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΡΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΠ°ΠΌ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠΎΡΠ»ΠΎ ΡΠΎΠ±ΡΠ°ΡΡ Π½Π° ΠΌΠ°ΠΊΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΠ»Π°ΡΠ΅ ΠΈΠ· ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΡΡ
ΠΊΠΎΠΌΠΏΠΎΠ½Π΅Π½ΡΠΎΠ² ΠΈ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΈΡΡ ΠΈΡ
Π½Π° ΠΏΡΠ°ΠΊΡΠΈΠΊΠ΅, Π° Π² ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅ Π±Π°Π·Ρ Π΄Π»Ρ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΎΠ² Π±ΡΠ» Π²ΡΠ±ΡΠ°Π½ Duckietown.
Duckietown β ΡΡΠΎ ΠΎΡΠΊΡΡΡΡΠΉ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ, Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΡΠΈΠΉ Π² ΡΠ΅Π±Ρ Π½Π΅Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΈΡ Π°Π²ΡΠΎΠ½ΠΎΠΌΠ½ΡΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠ², Π½Π°Π·ΡΠ²Π°Π΅ΠΌΡΡ Duckiebot, ΠΈ ΡΠ΅ΡΠΈ Π΄ΠΎΡΠΎΠ³, ΠΏΠΎ ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΌ ΠΎΠ½ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΡΡΡ. Duckiebot ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠ»Π΅ΡΠ½ΡΡ ΠΏΠ»Π°ΡΡΠΎΡΠΌΡ, ΠΎΡΠ½Π°ΡΠ΅Π½Π½ΡΡ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠΎΠΌ Raspberry Pi ΠΈ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ ΠΊΠ°ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΉ.
ΠΠ° Π΅Π³ΠΎ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π΅ ΠΌΡ ΠΏΠΎΠ΄Π³ΠΎΡΠΎΠ²ΠΈΠ»ΠΈ Π½Π°Π±ΠΎΡ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΡΡ Π·Π°Π΄Π°Ρ, ΡΠ°ΠΊΠΈΡ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠ°ΡΡΡ Π΄ΠΎΡΠΎΠ³, ΠΏΠΎΠΈΡΠΊ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠΎΠ² ΠΈ ΠΎΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΊΠ° ΡΡΠ΄ΠΎΠΌ Ρ Π½ΠΈΠΌΠΈ ΠΈ ΡΡΠ΄ Π΄ΡΡΠ³ΠΈΡ . Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅ ΡΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΡ ΠΌΠΎΠ³Π»ΠΈ ΠΏΡΠ΅Π΄Π»ΠΎΠΆΠΈΡΡ ΡΠΎΠ±ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΡΡ ΠΏΡΠΎΠ±Π»Π΅ΠΌΡ ΠΈ Π½Π΅ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ Π½Π°ΠΏΠΈΡΠ°ΡΡ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ Π΄Π»Ρ Π΅Π΅ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ, Π½ΠΎ ΠΈ Π½Π΅Π·Π°ΠΌΠ΅Π΄Π»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ Π·Π°ΠΏΡΡΡΠΈΡΡ Π΅Π΅ Π½Π° ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠΌ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ΅.
ΠΡΠ΅ΠΏΠΎΠ΄Π°Π²Π°Π½ΠΈΠ΅
ΠΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΡ Π»Π΅ΠΊΡΠΈΠΈ ΠΏΡΠ΅ΠΏΠΎΠ΄Π°Π²Π°ΡΠ΅Π»ΠΈ ΡΠ°ΡΡΠΊΠ°Π·ΡΠ²Π°Π»ΠΈ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΡΠΈΠ°Π», ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡ Π·Π°ΡΠ°Π½Π΅Π΅ ΠΏΠΎΠ΄Π³ΠΎΡΠΎΠ²Π»Π΅Π½Π½ΡΠ΅ ΠΏΡΠ΅Π·Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΈΠΈ. ΠΠ΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ Π·Π°Π½ΡΡΠΈΡ Π·Π°ΠΏΠΈΡΡΠ²Π°Π»ΠΈΡΡ Π½Π° Π²ΠΈΠ΄Π΅ΠΎ, ΡΠ°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠΌ Ρ ΡΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΠΎΠ² Π±ΡΠ»Π° Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΏΠΎΡΠΌΠΎΡΡΠ΅ΡΡ ΠΈΡ
Π΄ΠΎΠΌΠ°. ΠΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΡ Π»Π΅ΠΊΡΠΈΠΉ ΡΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΡ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π»ΠΈ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΡΠΈΠ°Π»Ρ Π½Π° ΡΠ²ΠΎΠΈΡ
ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ°Ρ
, Π·Π°Π΄Π°Π²Π°Π»ΠΈ Π²ΠΎΠΏΡΠΎΡΡ, ΡΠ΅ΡΠ°Π»ΠΈ Π·Π°Π΄Π°ΡΠΈ ΡΠΎΠ²ΠΌΠ΅ΡΡΠ½ΠΎ ΠΈ ΡΠ°ΠΌΠΎΡΡΠΎΡΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ, ΠΈΠ½ΠΎΠ³Π΄Π° Ρ Π΄ΠΎΡΠΊΠΈ. ΠΠΎ ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠ°ΠΌ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ Π±ΡΠ» ΠΏΠΎΠ΄ΡΡΠΈΡΠ°Π½ ΡΠ΅ΠΉΡΠΈΠ½Π³ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΠ° ΠΎΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΏΠΎ ΡΠ°Π·Π½ΡΠΌ ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΌΠ΅ΡΠ°ΠΌ.
Π Π°ΡΡΠΌΠΎΡΡΠΈΠΌ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π·Π°Π½ΡΡΠΈΠΉ ΠΏΠΎ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠΌΡ ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΌΠ΅ΡΡ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΎΠ±Π½ΠΎ. ΠΠ΅ΡΠ²ΡΠΌ ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ Π±ΡΠ»Π° Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½Π°Ρ Π°Π»Π³Π΅Π±ΡΠ°. Π‘ΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΡ Π² ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π΄Π½Ρ ΠΈΠ·ΡΡΠ°Π»ΠΈ Π²Π΅ΠΊΡΠΎΡΡ ΠΈ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΡ, ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΡΡ
ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠΉ ΠΈ Ρ.Π΄. ΠΡΠ°ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ Π·Π°Π΄Π°Π½ΠΈΡ Π±ΡΠ»ΠΈ ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½Ρ Π² ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΠ°ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΠΎΠΌ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΠ΅: ΠΏΡΠ΅Π΄Π»ΠΎΠΆΠ΅Π½Π½ΡΠ΅ Π·Π°Π΄Π°ΡΠΈ ΡΠ΅ΡΠ°Π»ΠΈΡΡ ΠΈΠ½Π΄ΠΈΠ²ΠΈΠ΄ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎ, Π° ΠΏΡΠ΅ΠΏΠΎΠ΄Π°Π²Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΈ Π΄ΡΡΠ³ΠΈΠ΅ ΡΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΡ Π΄Π°Π²Π°Π»ΠΈ ΠΊΠΎΠΌΠΌΠ΅Π½ΡΠ°ΡΠΈΠΈ ΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΊΠ°Π·ΠΊΠΈ.
ΠΡΠΎΡΠΎΠΉ ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΌΠ΅Ρ β ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΡΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ ΠΈ ΠΏΡΠΎΡΡΡΠ΅ ΡΡ
Π΅ΠΌΡ. Π‘ΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΡ ΠΈΠ·ΡΡΠΈΠ»ΠΈ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Ρ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΠΊΠΈ: Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅, ΡΠΎΠΊ, ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅, Π·Π°ΠΊΠΎΠ½ ΠΠΌΠ° ΠΈ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½Ρ ΠΠΈΡΡ
Π³ΠΎΡΠ°. ΠΡΠ°ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ Π·Π°Π΄Π°Π½ΠΈΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΠ½ΠΎ Π΄Π΅Π»Π°Π»ΠΈΡΡ Π² ΡΠΈΠΌΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ΅ ΠΈΠ»ΠΈ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΡΠ»ΠΈΡΡ Π½Π° Π΄ΠΎΡΠΊΠ΅, Π½ΠΎ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠ΅ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ»ΠΎΡΡ ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΡΡ
ΡΡ
Π΅ΠΌ, ΡΠ°ΠΊΠΈΡ
ΠΊΠ°ΠΊ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΡΡ
Π΅ΠΌΡ, ΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡ ΠΈ Ρ.Π΄.
Π‘Π»Π΅Π΄ΡΡΡΠ°Ρ ΡΠ΅ΠΌΠ° β ΠΡΡ
ΠΈΡΠ΅ΠΊΡΡΡΠ° ΠΠΠ β Π² Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΌ ΡΠΌΡΡΠ»Π΅ ΠΌΠΎΡΡ, ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΡΡΡΠΈΠΉ ΡΠΈΠ·ΠΈΠΊΡ ΠΈ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅. Π‘ΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΡ ΠΈΠ·ΡΡΠ°Π»ΠΈ ΡΡΠ½Π΄Π°ΠΌΠ΅Π½ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ Π±Π°Π·Ρ, Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΉ ΡΠΊΠΎΡΠ΅Π΅ ΡΠ΅ΠΎΡΠ΅ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ΅, Π½Π΅ΠΆΠ΅Π»ΠΈ ΠΏΡΠ°ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ΅. Π ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅ ΠΏΡΠ°ΠΊΡΠΈΠΊΠΈ ΡΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΡ ΡΠ°ΠΌΠΎΡΡΠΎΡΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π»ΠΈ Π°ΡΠΈΡΠΌΠ΅ΡΠΈΠΊΠΎ-Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΡΡ
Π΅ΠΌΡ Π² ΡΠΈΠΌΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ΅, Π·Π° Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½Π½ΡΠ΅ Π·Π°Π΄Π°Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ»ΠΈ Π±Π°Π»Π»Ρ.
Π§Π΅ΡΠ²Π΅ΡΡΡΠΉ Π΄Π΅Π½Ρ β ΠΏΠ΅ΡΠ²ΡΠΉ Π΄Π΅Π½Ρ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ. Π ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅ ΡΠ·ΡΠΊΠ° ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π±ΡΠ» Π²ΡΠ±ΡΠ°Π½ Python 2, ΠΏΠΎΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΡ ΠΈΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎ ΠΎΠ½ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ Π² ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ ROS. ΠΡΠΎΡ Π΄Π΅Π½Ρ Π±ΡΠ» ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠΌ: ΠΏΡΠ΅ΠΏΠΎΠ΄Π°Π²Π°ΡΠ΅Π»ΠΈ ΡΠ°ΡΡΠΊΠ°Π·ΡΠ²Π°Π»ΠΈ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΡΠΈΠ°Π», ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅ΡΡ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π·Π°Π΄Π°Ρ, Π² ΡΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΡ ΠΊΠ°ΠΊ ΡΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΡ ΡΠ»ΡΡΠ°Π»ΠΈ ΠΈΡ , ΡΠΈΠ΄Ρ Π·Π° ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ°ΠΌΠΈ, ΠΈ ΠΏΠΎΠ²ΡΠΎΡΡΠ»ΠΈ Π½Π°ΠΏΠΈΡΠ°Π½Π½ΠΎΠ΅ ΠΏΡΠ΅ΠΏΠΎΠ΄Π°Π²Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΌ Π½Π° Π΄ΠΎΡΠΊΠ΅ ΠΈΠ»ΠΈ ΡΠ»Π°ΠΉΠ΄Π΅. ΠΠ°ΡΠ΅ΠΌ ΡΡΠ°ΡΠΈΠ΅ΡΡ ΡΠ΅ΡΠ°Π»ΠΈ ΠΏΠΎΡ ΠΎΠΆΠΈΠ΅ Π·Π°Π΄Π°ΡΠΈ ΡΠ°ΠΌΠΎΡΡΠΎΡΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ, Π²ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΠ²ΠΈΠΈ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π±ΡΠ»ΠΈ ΠΎΡΠ΅Π½Π΅Π½Ρ ΠΏΡΠ΅ΠΏΠΎΠ΄Π°Π²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠΌΠΈ.
ΠΡΡΡΠΉ Π΄Π΅Π½Ρ Π±ΡΠ» ΠΏΠΎΡΠ²ΡΡΠ΅Π½ ROS: ΡΠ΅Π±ΡΡΠ° Π·Π½Π°ΠΊΠΎΠΌΠΈΠ»ΠΈΡΡ Ρ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠ². ΠΠ΅ΡΡ ΡΡΠ΅Π±Π½ΡΠΉ Π΄Π΅Π½Ρ ΡΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΡ ΡΠΈΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π·Π° ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ°ΠΌΠΈ, Π·Π°ΠΏΡΡΠΊΠ°Ρ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ½ΡΠΉ ΠΊΠΎΠ΄, ΠΎ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΌ ΡΠ°ΡΡΠΊΠ°Π·ΡΠ²Π°Π» ΠΏΡΠ΅ΠΏΠΎΠ΄Π°Π²Π°ΡΠ΅Π»Ρ. ΠΠ½ΠΈ ΡΠΌΠΎΠ³Π»ΠΈ ΡΠ°ΠΌΠΎΡΡΠΎΡΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ Π·Π°ΠΏΡΡΡΠΈΡΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π½ΡΠ΅ Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡΡ ROS, Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΏΠΎΠ·Π½Π°ΠΊΠΎΠΌΠΈΠ»ΠΈΡΡ Ρ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΎΠΌ Duckietown. ΠΠΎ ΠΎΠΊΠΎΠ½ΡΠ°Π½ΠΈΠΈ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ Π΄Π½Ρ ΡΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΡ Π±ΡΠ»ΠΈ Π³ΠΎΡΠΎΠ²Ρ ΠΏΡΠΈΡΡΡΠΏΠΈΡΡ ΠΊ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠ°ΡΡΠΈ ΡΠΊΠΎΠ»Ρ β ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠ°ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ Π·Π°Π΄Π°Ρ.
ΠΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ Π²ΡΠ±ΡΠ°Π½Π½ΡΡ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΎΠ²
Π‘ΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΠ°ΠΌ ΠΏΡΠ΅Π΄Π»ΠΎΠΆΠΈΠ»ΠΈ ΠΎΠ±ΡΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡΡΡΡ Π² ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ ΠΏΠΎ ΡΡΠΈ ΡΠ΅Π»ΠΎΠ²Π΅ΠΊΠ° ΠΈ Π²ΡΠ±ΡΠ°ΡΡ ΡΠ΅Π±Π΅ ΡΠ΅ΠΌΡ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠ°. Π ΠΈΡΠΎΠ³Π΅ Π±ΡΠ»ΠΈ ΠΏΡΠΈΠ½ΡΡΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΡ:
1. ΠΠ°Π»ΠΈΠ±ΡΠΎΠ²ΠΊΠ° ΡΠ²Π΅ΡΠΎΠ². Duckiebot Π½ΡΠΆΠ΄Π°Π΅ΡΡΡ Π² ΠΊΠ°Π»ΠΈΠ±ΡΠΎΠ²ΠΊΠ΅ ΠΊΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ ΠΏΡΠΈ ΡΠΌΠ΅Π½Π΅ ΡΡΠ»ΠΎΠ²ΠΈΠΉ ΠΎΡΠ²Π΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ, ΠΏΠΎΡΡΠΎΠΌΡ ΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ Π·Π°Π΄Π°ΡΠ° Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΊΠ°Π»ΠΈΠ±ΡΠΎΠ²ΠΊΠΈ. ΠΡΠΎΠ±Π»Π΅ΠΌΠ° Π² ΡΠΎΠΌ, ΡΡΠΎ Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½Ρ ΡΠ²Π΅ΡΠΎΠ² ΠΎΡΠ΅Π½Ρ ΡΡΠ²ΡΡΠ²ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½Ρ ΠΊ ΠΎΡΠ²Π΅ΡΠ΅Π½Π½ΠΎΡΡΠΈ. Π£ΡΠ°ΡΡΠ½ΠΈΠΊΠΈ ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·ΠΎΠ²Π°Π»ΠΈ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΡΡ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ Π²ΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ»Π° Π±Ρ Π½Π° ΠΊΠ°Π΄ΡΠ΅ ΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅ΠΌΡΠ΅ ΡΠ²Π΅ΡΠ° (ΠΊΡΠ°ΡΠ½ΡΠΉ, Π±Π΅Π»ΡΠΉ ΠΈ ΠΆΠ΅Π»ΡΡΠΉ) ΠΈ ΡΡΡΠΎΠΈΠ»Π° Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½Ρ Π΄Π»Ρ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈΠ· ΡΠ²Π΅ΡΠΎΠ² Π² ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠ΅ HSV.
2. Duck Taxi. ΠΠ΄Π΅Ρ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠ° Π² ΡΠΎΠΌ, ΡΡΠΎΠ±Ρ Duckiebot ΠΌΠΎΠ³ ΠΎΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡΡΡΡ Π²ΠΎΠ·Π»Π΅ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ°, ΠΏΠΎΠ΄ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΡ Π΅Π³ΠΎ ΠΈ ΠΏΡΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΡ ΠΏΠΎ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΌΡ ΠΌΠ°ΡΡΡΡΡΡ. Π ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ° Π±ΡΠ»Π° Π²ΡΠ±ΡΠ°Π½Π° ΡΡΠΊΠ°Ρ ΠΆΠ΅Π»ΡΠ°Ρ ΡΡΠΎΡΠΊΠ°.
3. ΠΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π³ΡΠ°ΡΠ° Π΄ΠΎΡΠΎΠ³. Π‘ΡΡΠ΅ΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ Π·Π°Π΄Π°ΡΠ° ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½ΠΈΡ Π³ΡΠ°ΡΠ° Π΄ΠΎΡΠΎΠ³ ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΡΠ΅ΡΡΠΊΠΎΠ². Π¦Π΅Π»Ρ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠ° β ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠΈΡΡ Π³ΡΠ°Ρ Π΄ΠΎΡΠΎΠ³ Π±Π΅Π· ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΎΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π°ΠΏΡΠΈΠΎΡΠ½ΡΡ
Π΄Π°Π½Π½ΡΡ
ΠΎΠ± ΠΎΠΊΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΈ Π΄Π»Ρ Duckiebot, ΠΎΠΏΠΈΡΠ°ΡΡΡ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ Π½Π° Π΄Π°Π½Π½ΡΠ΅ Ρ ΠΊΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ.
4. ΠΠ°ΡΡΡΠ»ΡΠ½Π°Ρ ΠΌΠ°ΡΠΈΠ½Π°. ΠΡΠΎΡ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ Π±ΡΠ» ΠΏΡΠΈΠ΄ΡΠΌΠ°Π½ ΡΠ°ΠΌΠΈΠΌΠΈ ΡΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΠ°ΠΌΠΈ. ΠΠ½ΠΈ ΠΏΡΠ΅Π΄Π»ΠΎΠΆΠΈΠ»ΠΈ Π½Π°ΡΡΠΈΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ Duckiebot, Β«ΠΏΠ°ΡΡΡΠ»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎΒ», ΠΏΡΠ΅ΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΡ Π΄ΡΡΠ³ΠΎΠ³ΠΎ β Β«Π½Π°ΡΡΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΒ». ΠΠ»Ρ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ Π±ΡΠ» ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌ ΡΠ°ΡΠΏΠΎΠ·Π½Π°Π²Π°Π½ΠΈΡ ΡΠ΅Π»ΠΈ ΠΏΠΎ ArUco-ΠΌΠ°ΡΠΊΠ΅ΡΡ. ΠΠ°ΠΊ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΡΠ°ΡΠΏΠΎΠ·Π½Π°Π²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π·Π°Π²Π΅ΡΡΠΈΡΡΡ, Β«Π½Π°ΡΡΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΒ» ΠΏΠΎΡΡΠ»Π°Π΅ΡΡΡ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π» ΠΎ Π·Π°Π²Π΅ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠΈ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ.
Color Calibration
Π¦Π΅Π»ΡΡ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠ° Color Calibration Π±ΡΠ»Π° ΠΊΠΎΡΡΠ΅ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ° Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½Π° ΡΠ°ΡΠΏΠΎΠ·Π½Π°Π²Π°Π΅ΠΌΡΡ ΡΠ²Π΅ΡΠΎΠ² ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΊΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ Π½ΠΎΠ²ΡΠ΅ ΡΡΠ»ΠΎΠ²ΠΈΡ ΠΎΡΠ²Π΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ. ΠΠ΅Π· ΡΠ°ΠΊΠΈΡ ΠΊΠΎΡΡΠ΅ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²ΠΎΠΊ ΡΠ°ΡΠΏΠΎΠ·Π½Π°Π²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΠΎΠΏ-Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΉ, ΡΠ°Π·Π΄Π΅Π»ΠΈΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΡ ΠΈ Π³ΡΠ°Π½ΠΈΡ Π΄ΠΎΡΠΎΠ³ΠΈ ΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΠ»ΠΎΡΡ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΡΠ΅ΠΊΡΠ½ΡΠΌ. Π£ΡΠ°ΡΡΠ½ΠΈΠΊΠΈ ΠΏΡΠ΅Π΄Π»ΠΎΠΆΠΈΠ»ΠΈ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅, ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠ΅ Π½Π° ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΎΠ±ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ΅ ΡΠ°Π±Π»ΠΎΠ½ΠΎΠ² ΡΠ²Π΅ΡΠΎΠ² ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΊΠΈ: ΠΊΡΠ°ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ, ΠΆΠ΅Π»ΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΈ Π±Π΅Π»ΠΎΠ³ΠΎ.
ΠΠ»Ρ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈΠ· ΡΡΠΈΡ ΡΠ²Π΅ΡΠΎΠ² Π·Π°Π΄Π°Π½ ΠΏΡΠ΅Π΄Π²Π°ΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΉ Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½ HSV ΠΈΠ»ΠΈ RGB-Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ. Π‘ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½Π° Π½Π° ΠΊΠ°Π΄ΡΠ΅ Π½Π°Ρ ΠΎΠ΄ΡΡΡΡ Π²ΡΠ΅ ΠΎΠ±Π»Π°ΡΡΠΈ, ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠ°ΡΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠ΄Ρ ΠΎΠ΄ΡΡΠΈΠ΅ ΡΠ²Π΅ΡΠ°, ΠΈ ΠΈΠ· Π½ΠΈΡ Π²ΡΠ±ΠΈΡΠ°Π΅ΡΡΡ Π½Π°ΠΈΠ±ΠΎΠ»ΡΡΠ°Ρ. ΠΡΠ° ΠΎΠ±Π»Π°ΡΡΡ ΠΏΡΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°Π΅ΡΡΡ Π·Π° ΡΠ²Π΅Ρ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ Π·Π°ΠΏΠΎΠΌΠ½ΠΈΡΡ. ΠΠ°ΡΠ΅ΠΌ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡΡΡΡ ΡΡΠ°ΡΠΈΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΡΠΎΡΠΌΡΠ»Ρ, ΡΠ°ΠΊΠΈΠ΅ ΠΊΠ°ΠΊ Π²ΡΡΠΈΡΠ»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΠ΅Π΄Π½Π΅Π³ΠΎ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΈ ΡΡΠ΅Π΄Π½Π΅ΠΊΠ²Π°Π΄ΡΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΡΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΡ Π΄Π»Ρ ΡΠΎΠ³ΠΎ, ΡΡΠΎΠ±Ρ ΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΡΡ Π½ΠΎΠ²ΡΠΉ Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½ ΡΠ²Π΅ΡΠ°.
ΠΡΠΎΡ Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½ Π·Π°ΠΏΠΈΡΡΠ²Π°Π΅ΡΡΡ Π² ΡΠ°ΠΉΠ»Ρ ΠΊΠΎΠ½ΡΠΈΠ³ΡΡΠ°ΡΠΈΠΈ ΠΊΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ Duckiebot ΠΈ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π±ΡΡΡ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ Π² Π΄Π°Π»ΡΠ½Π΅ΠΉΡΠ΅ΠΌ. ΠΠΏΠΈΡΠ°Π½Π½ΡΠΉ ΠΏΠΎΠ΄Ρ ΠΎΠ΄ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΠ»ΡΡ ΠΊΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌ ΡΡΠ΅ΠΌ ΡΠ²Π΅ΡΠ°ΠΌ, Π² ΠΈΡΠΎΠ³Π΅ ΡΠΎΡΠΌΠΈΡΡΡ Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½Ρ Π΄Π»Ρ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈΠ· ΡΠ²Π΅ΡΠΎΠ² ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΊΠΈ.
Π’Π΅ΡΡΡ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π»ΠΈ ΠΏΠΎΡΡΠΈ ΠΈΠ΄Π΅Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠ°ΡΠΏΠΎΠ·Π½Π°Π²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΉ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΊΠΈ, ΠΊΡΠΎΠΌΠ΅ ΡΠ΅Ρ ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅Π², ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° Π² ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΡΠΈΠ°Π»ΠΎΠ² ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΊΠΈ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π»Π°ΡΡ Π³Π»ΡΠ½ΡΠ΅Π²Π°Ρ Π»Π΅Π½ΡΠ°, Π½Π°ΡΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΡΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎ ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ°ΡΡΠ°Ρ ΠΈΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊΠΈ ΠΎΡΠ²Π΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ, ΡΡΠΎ ΠΏΠΎΠ΄ ΡΠ³Π»ΠΎΠΌ ΠΎΠ±Π·ΠΎΡΠ° ΠΊΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΊΠ° ΠΊΠ°Π·Π°Π»ΠΎΡΡ Π±Π΅Π»ΠΎΠΉ Π½Π΅Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎ ΠΎΡ Π΅Π΅ ΠΈΠ·Π½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ²Π΅ΡΠ°.
Duck Taxi
ΠΡΠΎΠ΅ΠΊΡ Duck Taxi ΠΏΠΎΠ΄ΡΠ°Π·ΡΠΌΠ΅Π²Π°Π» ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌΠ° ΠΏΠΎΠΈΡΠΊΠ° Π² Π³ΠΎΡΠΎΠ΄Π΅ ΡΡΠΎΡΠΊΠΈ-ΠΏΠ°ΡΡΠ°ΠΆΠΈΡΠ°, Π° Π·Π°ΡΠ΅ΠΌ Π΅Π΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π²ΠΎΠ·ΠΊΡ Π² Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΡΡ ΡΠΎΡΠΊΡ. Π£ΡΠ°ΡΡΠ½ΠΈΠΊΠΈ ΡΠ°Π·Π±ΠΈΠ»ΠΈ ΡΡΡ Π·Π°Π΄Π°ΡΡ Π½Π° Π΄Π²Π΅: Π΄Π΅ΡΠ΅ΠΊΡΠΈΡ ΠΈ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎ Π³ΡΠ°ΡΡ.
Π‘ΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΡ ΠΎΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²ΠΈΠ»ΠΈ Π΄Π΅ΡΠ΅ΠΊΡΠΈΡ ΡΡΠΎΡΠΊΠΈ, ΡΠ΄Π΅Π»Π°Π² Π΄ΠΎΠΏΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅, ΡΡΠΎ ΡΡΠΎΡΠΊΠΎΠΉ Π½Π°Π·ΡΠ²Π°Π΅ΡΡΡ Π»ΡΠ±Π°Ρ ΠΎΠ±Π»Π°ΡΡΡ Π½Π° ΠΊΠ°Π΄ΡΠ΅, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΡΠ°ΡΠΏΠΎΠ·Π½Π°ΡΡ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΆΠ΅Π»ΡΡΡ, Ρ ΠΊΡΠ°ΡΠ½ΡΠΌ ΡΡΠ΅ΡΠ³ΠΎΠ»ΡΠ½ΠΈΠΊΠΎΠΌ (ΠΊΠ»ΡΠ²ΠΎΠΌ) Π½Π° Π½Π΅ΠΉ. ΠΠ°ΠΊ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΡΠ°ΠΊΠ°Ρ ΠΎΠ±Π»Π°ΡΡΡ ΠΎΠ±Π½Π°ΡΡΠΆΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ Π½Π° ΠΎΡΠ΅ΡΠ΅Π΄Π½ΠΎΠΌ ΠΊΠ°Π΄ΡΠ΅, ΡΠΎΠ±ΠΎΡΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΠ΅Ρ ΠΏΡΠΈΠ±Π»ΠΈΠ·ΠΈΡΡΡΡ ΠΊ Π½Π΅ΠΉ, Π° Π·Π°ΡΠ΅ΠΌ ΠΎΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡΡΡΡ Π½Π° Π½Π΅ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΡΠ΅ΠΊΡΠ½Π΄, ΠΈΠΌΠΈΡΠΈΡΡΡ ΠΏΠΎΡΠ°Π΄ΠΊΡ ΠΏΠ°ΡΡΠ°ΠΆΠΈΡΠ°.
ΠΠ°ΡΠ΅ΠΌ, ΠΈΠΌΠ΅Ρ Π·Π°Π»ΠΎΠΆΠ΅Π½Π½ΡΠΉ Π·Π°ΡΠ°Π½Π΅Π΅ Π² ΠΏΠ°ΠΌΡΡΠΈ Π³ΡΠ°Ρ Π΄ΠΎΡΠΎΠ³ Π²ΡΠ΅Π³ΠΎ duckietown ΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π±ΠΎΡΠ°, Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅, ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ² Π² ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅ Π²Ρ ΠΎΠ΄Π½ΡΡ Π΄Π°Π½Π½ΡΡ ΠΏΡΠ½ΠΊΡ Π½Π°Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ, ΡΡΠ°ΡΡΠ½ΠΈΠΊΠΈ ΡΡΡΠΎΡΡ ΠΏΡΡΡ ΠΈΠ· ΡΠΎΡΠΊΠΈ ΠΎΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π² ΡΠΎΡΠΊΡ ΠΏΡΠΈΠ±ΡΡΠΈΡ, ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌ ΠΠ΅ΠΉΠΊΡΡΡΡ Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠΈΡΠΊΠ° ΠΏΡΡΠ΅ΠΉ Π² Π³ΡΠ°ΡΠ΅. ΠΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΡΠ΅ Π΄Π°Π½Π½ΡΠ΅ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΡΡ Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅ Π½Π°Π±ΠΎΡΠ° ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄ β ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡΠΎΡΠΎΠ² Π½Π° ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠΌ ΠΈΠ· ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΡΠ΅ΡΡΠΊΠΎΠ².
Graph of Roads
Π¦Π΅Π»ΡΡ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠ° Π±ΡΠ»ΠΎ ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π³ΡΠ°ΡΠ° β ΡΠ΅ΡΠΈ Π΄ΠΎΡΠΎΠ³ Π² Duckietown. Π£Π·Π»Π°ΠΌΠΈ ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠΈΡΡΡΡΠ΅Π³ΠΎ Π³ΡΠ°ΡΠ° ΡΠ²Π»ΡΡΡΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΡΠ΅ΡΡΠΊΠΈ, ΠΈ Π΄ΡΠ³Π°ΠΌΠΈ β Π΄ΠΎΡΠΎΠ³ΠΈ. ΠΠ»Ρ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ Duckiebot Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΡ Π³ΠΎΡΠΎΠ΄ ΠΈ Π°Π½Π°Π»ΠΈΠ·ΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ ΡΠ²ΠΎΠΉ ΠΌΠ°ΡΡΡΡΡ.
Π Ρ ΠΎΠ΄Π΅ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ Π½Π°Π΄ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΎΠΌ Π±ΡΠ»Π° ΡΠ°ΡΡΠΌΠΎΡΡΠ΅Π½Π°, Π½ΠΎ Π·Π°ΡΠ΅ΠΌ ΠΎΡΠ±ΡΠΎΡΠ΅Π½Π° ΠΈΠ΄Π΅Ρ Π΄Π΅Π»Π°ΡΡ Π²Π·Π²Π΅ΡΠ΅Π½Π½ΡΠΉ Π³ΡΠ°Ρ, Π² ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΌ ΡΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ ΡΠ΅Π±ΡΠ° ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠ°ΡΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅ΠΌ (Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π΅ΠΌ Π½Π° ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ΄ΠΎΠ»Π΅Π½ΠΈΠ΅) ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΡΠ΅ΡΡΠΊΠ°ΠΌΠΈ. Π Π΅Π°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ ΡΡΠΎΠΉ ΠΈΠ΄Π΅ΠΈ ΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π»Π°ΡΡ ΡΠ»ΠΈΡΠΊΠΎΠΌ ΡΡΡΠ΄ΠΎΠ΅ΠΌΠΊΠΎΠΉ, ΠΈ Π½Π° Π½Π΅Π΅ Π½Π΅ Ρ Π²Π°ΡΠΈΠ»ΠΎ Π±Ρ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ Π² ΡΠ°ΠΌΠΊΠ°Ρ ΡΠΊΠΎΠ»Ρ.
ΠΠΎΠ³Π΄Π° Duckiebot Π΄ΠΎΠ±ΠΈΡΠ°Π΅ΡΡΡ Π΄ΠΎ ΠΎΡΠ΅ΡΠ΅Π΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΡΠ΅ΡΡΠΊΠ°, ΠΎΠ½ Π²ΡΠ±ΠΈΡΠ°Π΅Ρ Π΄ΠΎΡΠΎΠ³Ρ, Π²ΡΡ ΠΎΠ΄ΡΡΡΡ ΠΈΠ· ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΡΠ΅ΡΡΠΊΠ°, ΠΏΠΎ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΉ ΠΎΠ½ Π΅ΡΠ΅ Π½Π΅ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°Π»ΡΡ. ΠΠΎΠ³Π΄Π° Π²ΡΠ΅ Π΄ΠΎΡΠΎΠ³ΠΈ Π½Π° Π²ΡΠ΅Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΡΠ΅ΡΡΠΊΠ°Ρ ΠΏΡΠΎΠΉΠ΄Π΅Π½Ρ, Π² ΠΏΠ°ΠΌΡΡΠΈ Π±ΠΎΡΠ° ΠΎΡΡΠ°Π΅ΡΡΡ ΡΡΠΎΡΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΠΉ ΡΠΏΠΈΡΠΎΠΊ ΡΠΌΠ΅ΠΆΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΡΠ΅ΡΡΠΊΠΎΠ², ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΡΡΡ Π² ΠΈΠ·ΠΎΠ±ΡΠ°ΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΠΈ Π±ΠΈΠ±Π»ΠΈΠΎΡΠ΅ΠΊΠΈ Graphviz.
ΠΡΠ΅Π΄Π»ΠΎΠΆΠ΅Π½Π½ΡΠΉ ΡΡΠ°ΡΡΠ½ΠΈΠΊΠ°ΠΌΠΈ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌ Π½Π΅ ΠΏΠΎΠ΄Ρ
ΠΎΠ΄ΠΈΡ Π΄Π»Ρ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Duckietown, Π½ΠΎ Ρ
ΠΎΡΠΎΡΠΎ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π» Π½Π° Π½Π΅Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΎΠΌ Π³ΠΎΡΠΎΠ΄Π΅, ΡΠΎΡΡΠΎΡΡΠ΅ΠΌ ΠΈΠ· ΡΠ΅ΡΡΡΠ΅Ρ
ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΡΠ΅ΡΡΠΊΠΎΠ², ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΠΌΠΎΠΌ Π² ΡΠ°ΠΌΠΊΠ°Ρ
ΡΠΊΠΎΠ»Ρ. ΠΠ΄Π΅Ρ Π±ΡΠ»Π° Π² ΡΠΎΠΌ, ΡΡΠΎΠ±Ρ Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΡ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΡΠΉ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΡΠ΅ΡΡΠΎΠΊ ArUco-ΠΌΠ°ΡΠΊΠ΅ΡΠΎΠΌ, ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠ°ΡΠΈΠΌ ΠΈΠ΄Π΅Π½ΡΠΈΡΠΈΠΊΠ°ΡΠΎΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΡΠ΅ΡΡΠΊΠ°, ΡΡΠΎΠ±Ρ ΠΎΡΡΠ»Π΅ΠΆΠΈΠ²Π°ΡΡ ΠΏΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠΊ ΠΏΡΠΎΠ΅Π·Π΄Π° ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΡΠ΅ΡΡΠΊΠΎΠ².
Π‘Ρ
Π΅ΠΌΠ° ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠ°ΡΡΠ½ΠΈΠΊΠ°ΠΌΠΈ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌΠ° ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½Π° Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅.
Patrol Car
Π¦Π΅Π»Ρ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠ° β ΠΏΠΎΠΈΡΠΊ, ΠΏΡΠ΅ΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΈ Π·Π°Π΄Π΅ΡΠΆΠ°Π½ΠΈΠ΅ Π±ΠΎΡΠ°-Π½Π°ΡΡΡΠΈΡΠ΅Π»Ρ Π² Π³ΠΎΡΠΎΠ΄Π΅ Duckietown. ΠΠΎΡ-ΠΏΠ°ΡΡΡΠ»ΡΠ½ΡΠΉ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΡΡΡ ΠΏΠΎ Π²Π½Π΅ΡΠ½Π΅ΠΌΡ ΠΊΠΎΠ»ΡΡΡ Π΄ΠΎΡΠΎΠ³ΠΈ Π² Π³ΠΎΡΠΎΠ΄Π΅ Π² ΠΏΠΎΠΈΡΠΊΠ°Ρ Π·Π°ΡΠ°Π½Π΅Π΅ ΠΈΠ·Π²Π΅ΡΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π±ΠΎΡΠ°-Π½Π°ΡΡΡΠΈΡΠ΅Π»Ρ. ΠΠΎΡΠ»Π΅ ΠΎΠ±Π½Π°ΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π½Π°ΡΡΡΠΈΡΠ΅Π»Ρ ΠΏΠ°ΡΡΡΠ»ΡΠ½ΡΠΉ Π±ΠΎΡ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ ΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΡ Π·Π° Π½Π°ΡΡΡΠΈΡΠ΅Π»Π΅ΠΌ ΠΈ Π·Π°ΡΡΠ°Π²ΠΈΡΡ Π΅Π³ΠΎ ΠΎΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡΡΡΡ.
Π Π°Π±ΠΎΡΠ° Π½Π°ΡΠ°Π»Π°ΡΡ Ρ ΠΏΠΎΠΈΡΠΊΠ° ΠΈΠ΄Π΅ΠΈ Π΄Π΅ΡΠ΅ΠΊΡΠΈΠΈ Π±ΠΎΡΠ° Π½Π° ΠΊΠ°Π΄ΡΠ΅ ΠΈ ΡΠ°ΡΠΏΠΎΠ·Π½Π°Π²Π°Π½ΠΈΡ Π² Π½Π΅ΠΌ Π½Π°ΡΡΡΠΈΡΠ΅Π»Ρ. ΠΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π° ΠΏΡΠ΅Π΄Π»ΠΎΠΆΠΈΠ»Π° ΠΎΡΠ½Π°ΡΡΠΈΡΡ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ³ΠΎ Π±ΠΎΡΠ° Π² Π³ΠΎΡΠΎΠ΄Π΅ ΡΠ·Π°Π΄ΠΈ ΡΠ½ΠΈΠΊΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΌ ΠΌΠ°ΡΠΊΠ΅ΡΠΎΠΌ β ΡΠ°ΠΊ ΠΆΠ΅ ΠΊΠ°ΠΊ ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠΎΠ±ΠΈΠ»ΠΈ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ Π½ΠΎΠΌΠ΅ΡΠ° Π³ΠΎΡΡΠ΄Π°ΡΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΠΎΠΉ ΡΠ΅Π³ΠΈΡΡΡΠ°ΡΠΈΠΈ. ΠΠ»Ρ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ Π±ΡΠ»ΠΈ Π²ΡΠ±ΡΠ°Π»ΠΈ ArUco-ΠΌΠ°ΡΠΊΠ΅ΡΡ. ΠΠ½ΠΈ ΠΈ ΡΠ°Π½Π΅Π΅ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π»ΠΈΡΡ Π² duckietown, ΡΠ°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ Ρ Π½ΠΈΠΌΠΈ ΠΏΡΠΎΡΡΠΎ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°ΡΡ ΠΈ ΠΎΠ½ΠΈ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΡΡ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ ΠΎΡΠΈΠ΅Π½ΡΠ°ΡΠΈΡ ΠΌΠ°ΡΠΊΠ΅ΡΠ° Π² ΠΏΡΠΎΡΡΡΠ°Π½ΡΡΠ²Π΅ ΠΈ ΡΠ°ΡΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅ Π΄ΠΎ Π½Π΅Π³ΠΎ.
ΠΠ°Π»Π΅Π΅ ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π±ΠΎΠ²Π°Π»ΠΎΡΡ ΡΠ΄Π΅Π»Π°ΡΡ ΡΠ°ΠΊ, ΡΡΠΎΠ±Ρ ΠΏΠ°ΡΡΡΠ»ΡΠ½ΡΠΉ Π±ΠΎΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°Π»ΡΡ ΡΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎ Π²Π½Π΅ΡΠ½Π΅ΠΌΡ ΠΊΡΡΠ³Ρ Π±Π΅Π· ΠΎΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΎΠΊ Π½Π° ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΡΠ΅ΡΡΠΊΠ°Ρ . ΠΠΎ ΡΠΌΠΎΠ»ΡΠ°Π½ΠΈΡ Duckiebot Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅ΡΡΡ Π² ΠΏΠΎΠ»ΠΎΡΠ΅ ΠΈ ΠΎΡΡΠ°Π½Π°Π²Π»ΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ Π½Π° ΡΡΠΎΠΏ-Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ. ΠΠ°ΡΠ΅ΠΌ Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ Π΄ΠΎΡΠΎΠΆΠ½ΡΡ Π·Π½Π°ΠΊΠΎΠ² ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ΅Ρ ΠΊΠΎΠ½ΡΠΈΠ³ΡΡΠ°ΡΠΈΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΡΠ΅ΡΡΠΊΠ° ΠΈ Π΄Π΅Π»Π°Π΅Ρ Π²ΡΠ±ΠΎΡ ΠΎ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ ΠΏΡΠΎΠ΅Π·Π΄Π° ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΡΠ΅ΡΡΠΊΠ°. ΠΠ° ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΡΠΉ ΠΈΠ· ΠΎΠΏΠΈΡΠ°Π½Π½ΡΡ ΡΡΠ°ΠΏΠΎΠ² ΠΎΡΠ²Π΅ΡΠ°Π΅Ρ ΠΎΠ΄Π½ΠΎ ΠΈΠ· ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΉ ΠΊΠΎΠ½Π΅ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠ° ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°. ΠΠ»Ρ ΡΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠΎΠ±Ρ ΠΈΠ·Π±Π°Π²ΠΈΡΡΡΡ ΠΎΡ ΠΎΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΎΠΊ Π½Π° ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΡΠ΅ΡΡΠΊΠ΅, ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π° ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½ΠΈΠ»Π° Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°Ρ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΉ ΡΠ°ΠΊ, ΡΡΠΎΠ±Ρ ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠ΅Π·Π΄Π΅ ΠΊ ΡΡΠΎΠΏ-Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ Π±ΠΎΡ ΡΡΠ°Π·Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠ» Π² ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΎΠ΅Π·Π΄Π° ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΡΠ΅ΡΡΠΊΠ° ΠΏΡΡΠΌΠΎ.
Π‘Π»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΠΌ ΡΠ°Π³ΠΎΠΌ Π±ΡΠ»ΠΎ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π·Π°Π΄Π°ΡΠΈ ΠΎΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΊΠΈ Π±ΠΎΡΠ°-Π½Π°ΡΡΡΠΈΡΠ΅Π»Ρ. ΠΠΎΠΌΠ°Π½Π΄ΠΎΠΉ Π±ΡΠ»ΠΎ ΡΠ΄Π΅Π»Π°Π½ΠΎ ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅, ΡΡΠΎ ΠΏΠ°ΡΡΡΠ»ΡΠ½ΡΠΉ Π±ΠΎΡ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ Π΄ΠΎΡΡΡΠΏ ΠΏΠΎ SSH ΠΊ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠΌΡ ΠΈΠ· Π±ΠΎΡΠΎΠ² Π² Π³ΠΎΡΠΎΠ΄Π΅, ΡΠΎ Π΅ΡΡΡ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΈΠ½ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΈΡ ΠΎ ΡΠΎΠΌ, ΠΊΠ°ΠΊΠΈΠ΅ Π΄Π°Π½Π½ΡΠ΅ Π΄Π»Ρ Π°Π²ΡΠΎΡΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ ΠΈ ΠΊΠ°ΠΊΠΎΠΉ id ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΡΠΉ Π±ΠΎΡ. Π’Π°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠΌ, ΠΏΠΎΡΠ»Π΅ ΠΎΠ±Π½Π°ΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π½Π°ΡΡΡΠΈΡΠ΅Π»Ρ, ΠΏΠ°ΡΡΡΠ»ΡΠ½ΡΠΉ Π±ΠΎΡ ΡΡΠ°Π» ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΡΡΡ ΠΏΠΎ SSH ΠΊ Π±ΠΎΡΡ-Π½Π°ΡΡΡΠΈΡΠ΅Π»Ρ ΠΈ Π²ΡΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΡ Π΅Π³ΠΎ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ.
ΠΠΎΡΠ»Π΅ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠ²Π΅ΡΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ³ΠΎ, ΡΡΠΎ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π° Π²ΡΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π±ΡΠ»Π° Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½Π°, ΠΏΠ°ΡΡΡΠ»ΡΠ½ΡΠΉ Π±ΠΎΡ ΡΠΎΠΆΠ΅ ΠΎΡΡΠ°Π½Π°Π²Π»ΠΈΠ²Π°Π»ΡΡ.
ΠΠ»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΠΏΠ°ΡΡΡΠ»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²ΠΈΡΡ Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠ΅ΠΉ ΡΡ
Π΅ΠΌΡ:
Π Π°Π±ΠΎΡΠ° Π½Π°Π΄ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠ°ΠΌΠΈ
Π Π°Π±ΠΎΡΠ° Π±ΡΠ»Π° ΠΎΡΠ³Π°Π½ΠΈΠ·ΠΎΠ²Π°Π½Π° Π² ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠ΅ ΠΏΠΎΡ ΠΎΠΆΠ΅ΠΌ Π½Π° Scrum: ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ΅ ΡΡΡΠΎ ΡΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΡ ΠΏΠ»Π°Π½ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π»ΠΈ Π·Π°Π΄Π°ΡΠΈ Π½Π° ΡΠ΅ΠΊΡΡΠΈΠΉ Π΄Π΅Π½Ρ, Π° Π²Π΅ΡΠ΅ΡΠΎΠΌ ΠΎΡΡΠΈΡΡΠ²Π°Π»ΠΈΡΡ ΠΎ ΠΏΡΠΎΠ΄Π΅Π»Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅.
Π ΠΏΠ΅ΡΠ²ΡΠΉ ΠΈ Π·Π°Π²Π΅ΡΡΠ°ΡΡΠΈΠΉ Π΄Π½ΠΈ ΡΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΡ ΠΏΠΎΠ΄Π³ΠΎΡΠΎΠ²ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΡΠ΅Π·Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΈΠΈ, ΠΎΠΏΠΈΡΡΠ²Π°ΡΡΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Π½ΡΡ Π·Π°Π΄Π°ΡΡ ΠΈ ΡΠΏΠΎΡΠΎΠ±Ρ Π΅Π΅ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ. Π§ΡΠΎΠ±Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡ ΡΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΠ°ΠΌ ΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΡ Π²ΡΠ±ΡΠ°Π½Π½ΡΠΌ ΠΏΠ»Π°Π½Π°ΠΌ, Π² ΠΊΠΎΠΌΠ½Π°ΡΠ°Ρ , Π³Π΄Π΅ ΠΏΡΠΎΠΈΡΡ ΠΎΠ΄ΠΈΠ»Π° ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ° Π½Π°Π΄ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠ°ΠΌΠΈ, ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΠΎ Π½Π°Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠ»ΠΈΡΡ ΠΏΡΠ΅ΠΏΠΎΠ΄Π°Π²Π°ΡΠ΅Π»ΠΈ ΠΈΠ· Π ΠΎΡΡΠΈΠΈ ΠΈ ΠΠΌΠ΅ΡΠΈΠΊΠΈ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΠΎΡΠ²Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ Π½Π° Π²ΠΎΠΏΡΠΎΡΡ. ΠΠ±ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΎΠΈΡΡ ΠΎΠ΄ΠΈΠ»ΠΎ ΠΏΡΠ΅ΠΈΠΌΡΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΠΎ Π½Π° Π°Π½Π³Π»ΠΈΠΉΡΠΊΠΎΠΌ ΡΠ·ΡΠΊΠ΅.
Π Π΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΡ ΠΈ ΠΈΡ Π΄Π΅ΠΌΠΎΠ½ΡΡΡΠ°ΡΠΈΡ
Π Π°Π±ΠΎΡΠ° Π½Π°Π΄ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠ°ΠΌΠΈ Π΄Π»ΠΈΠ»Π°ΡΡ ΠΎΠ΄Π½Ρ Π½Π΅Π΄Π΅Π»Ρ, ΠΏΠΎ ΠΈΡΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠΈ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΉ ΡΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΡ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΠΈ ΡΠ²ΠΎΠΈ ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΡ. ΠΡΠ΅ ΠΏΠΎΠ΄Π³ΠΎΡΠΎΠ²ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΡΠ΅Π·Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΈΠΈ, Π² ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΡΠ°ΡΡΠΊΠ°Π·Π°Π»ΠΈ, ΡΠ΅ΠΌΡ ΠΎΠ½ΠΈ Π½Π°ΡΡΠΈΠ»ΠΈΡΡ Π² ΡΡΠΎΠΉ ΡΠΊΠΎΠ»Π΅, ΠΊΠ°ΠΊΠΈΠ΅ ΡΠ°ΠΌΡΠ΅ Π²Π°ΠΆΠ½ΡΠ΅ ΡΡΠΎΠΊΠΈ Π²ΡΠ½Π΅ΡΠ»ΠΈ, ΡΡΠΎ ΠΈΠΌ ΠΏΠΎΠ½ΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΠΎΡΡ ΠΈΠ»ΠΈ Π½Π΅ ΠΏΠΎΠ½ΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΠΎΡΡ. ΠΠΎΡΠ»Π΅ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄Π°Ρ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π° ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²ΠΈΠ»Π° ΡΠ²ΠΎΠΉ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ. ΠΡΠ΅ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΠΈΡΡ Ρ ΠΏΠΎΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Π½ΡΠΌΠΈ Π·Π°Π΄Π°ΡΠ°ΠΌΠΈ.
ΠΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π°, ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·ΡΡΡΠ°Ρ ΠΊΠ°Π»ΠΈΠ±ΡΠΎΠ²ΠΊΡ ΡΠ²Π΅ΡΠΎΠ², Π·Π°Π²Π΅ΡΡΠΈΠ»Π° ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ Π½Π°Π΄ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΎΠΌ Π±ΡΡΡΡΠ΅Π΅ Π΄ΡΡΠ³ΠΈΡ , ΠΏΠΎΡΡΠΎΠΌΡ ΠΎΠ½ΠΈ ΡΡΠΏΠ΅Π»ΠΈ ΠΏΠΎΠ΄Π³ΠΎΡΠΎΠ²ΠΈΡΡ ΠΈ Π΄ΠΎΠΊΡΠΌΠ΅Π½ΡΠ°ΡΠΈΡ ΠΊ ΡΠ²ΠΎΠ΅ΠΉ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ΅. Π ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π°, Π·Π°Π½ΠΈΠΌΠ°Π²ΡΠ°ΡΡΡ Π³ΡΠ°ΡΠΎΠΌ Π΄ΠΎΡΠΎΠ³, Π΄Π°ΠΆΠ΅ Π² ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄Π½ΠΈΠΉ Π΄Π΅Π½Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄ Π΄Π΅ΠΌΠΎΠ½ΡΡΡΠ°ΡΠΈΠ΅ΠΉ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠ° ΡΡΠ°ΡΠ°Π»Π°ΡΡ Π΄ΠΎΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°ΡΡ ΠΈ ΠΈΡΠΏΡΠ°Π²ΠΈΡΡ ΡΠ²ΠΎΠΈ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌΡ.
ΠΠ°ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅
ΠΠΎΡΠ»Π΅ Π·Π°Π²Π΅ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠΊΠΎΠ»Ρ ΠΌΡ ΠΏΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ»ΠΈ ΡΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΠΎΠ² ΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΡΡ ΠΏΡΠΎΡΠ΅Π΄ΡΠΈΠ΅ Π°ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΠΎΡΡΠΈ ΠΈ ΠΎΡΠ²Π΅ΡΠΈΡΡ Π½Π° Π²ΠΎΠΏΡΠΎΡΡ ΠΎ ΡΠΎΠΌ, Π½Π°ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΡΠΊΠΎΠ»Π° ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΠΎΠ²Π°Π»Π° ΠΈΡ ΠΎΠΆΠΈΠ΄Π°Π½ΠΈΡΠΌ, ΠΊΠ°ΠΊΠΈΠ΅ Π½Π°Π²ΡΠΊΠΈ ΠΎΠ½ΠΈ ΠΏΡΠΈΠΎΠ±ΡΠ΅Π»ΠΈ ΠΈ Ρ.Π΄. ΠΡΠ΅ ΡΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΡ ΠΎΡΠΌΠ΅ΡΠΈΠ»ΠΈ, ΡΡΠΎ ΠΎΠ½ΠΈ Π½Π°ΡΡΠΈΠ»ΠΈΡΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°ΡΡ Π² ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π΅, ΡΠ°ΡΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΡΡ Π·Π°Π΄Π°ΡΠΈ ΠΈ ΠΏΠ»Π°Π½ΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ ΡΠ²ΠΎΠ΅ Π²ΡΠ΅ΠΌΡ.
Π‘ΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΠ°ΠΌ ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΏΡΠ΅Π΄Π»ΠΎΠΆΠΈΠ»ΠΈ ΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΡΡ ΠΏΠΎΠ»Π΅Π·Π½ΠΎΡΡΡ ΠΈ ΡΠ»ΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΏΡΠΎΠΉΠ΄Π΅Π½Π½ΡΡ ΠΊΡΡΡΠΎΠ². Π Π·Π΄Π΅ΡΡ ΡΡΠΎΡΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°Π»ΠΈΡΡ Π΄Π²Π΅ Π³ΡΡΠΏΠΏΡ ΠΎΡΠ΅Π½ΠΎΠΊ: Π΄Π»Ρ ΠΎΠ΄Π½ΠΈΡ ΠΊΡΡΡΡ Π½Π΅ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ»ΠΈ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΎΠΉ ΡΡΡΠ΄Π½ΠΎΡΡΠΈ, Π΄ΡΡΠ³ΠΈΠ΅ ΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΠ»ΠΈ ΠΈΡ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎ ΡΠ»ΠΎΠΆΠ½ΡΠ΅.
ΠΡΠΎ Π·Π½Π°ΡΠΈΡ, ΡΡΠΎ ΡΠΊΠΎΠ»Π° Π·Π°Π½ΡΠ»Π° ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΡΠ½ΡΡ ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡΠΈΡ, ΠΎΡΡΠ°Π²Π°ΡΡΡ Π΄ΠΎΡΡΡΠΏΠ½ΠΎΠΉ Π΄Π»Ρ Π½ΠΎΠ²ΠΈΡΠΊΠΎΠ² Π² ΡΠΎΠΉ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΈΠ½ΠΎΠΉ ΠΎΠ±Π»Π°ΡΡΠΈ, Π½ΠΎ ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΎΡΡΠ°Π²Π»ΡΡ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΡΠΈΠ°Π»Ρ Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ²ΡΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΈ Π·Π°ΠΊΡΠ΅ΠΏΠ»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΎΠΏΡΡΠ½ΡΠΌ ΡΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΠ°ΠΌ. Π‘Π»Π΅Π΄ΡΠ΅Ρ ΠΎΡΠΌΠ΅ΡΠΈΡΡ, ΡΡΠΎ ΠΊΡΡΡ ΠΏΠΎ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ (Python) ΠΏΡΠ°ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈ Π²ΡΠ΅ΠΌΠΈ Π±ΡΠ» ΠΎΡΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ ΠΊΠ°ΠΊ Π½Π΅ΡΠ»ΠΎΠΆΠ½ΡΠΉ, Π½ΠΎ ΠΏΠΎΠ»Π΅Π·Π½ΡΠΉ. Π‘Π°ΠΌΡΠΌ ΡΠ»ΠΎΠΆΠ½ΡΠΌ, ΠΏΠΎ ΠΌΠ½Π΅Π½ΠΈΡ ΡΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΠΎΠ², ΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π»ΡΡ ΠΊΡΡΡ Β«ΠΡΡ ΠΈΡΠ΅ΠΊΡΡΡΠ° ΠΠΠΒ».
ΠΠΎΠ³Π΄Π° ΡΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΠΎΠ² ΡΠΏΡΠΎΡΠΈΠ»ΠΈ ΠΎ Π½Π΅Π΄ΠΎΡΡΠ°ΡΠΊΠ°Ρ ΠΈ Π΄ΠΎΡΡΠΎΠΈΠ½ΡΡΠ²Π°Ρ ΡΠΊΠΎΠ»Ρ, ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΈΠ΅ ΠΎΡΠ²Π΅ΡΠΈΠ»ΠΈ, ΡΡΠΎ ΠΈΠΌ ΠΏΠΎΠ½ΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΡΡ Π²ΡΠ±ΡΠ°Π½Π½ΡΠΉ ΡΡΠΈΠ»Ρ ΠΏΡΠ΅ΠΏΠΎΠ΄Π°Π²Π°Π½ΠΈΡ, Π² ΡΠ°ΠΌΠΊΠ°Ρ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠ΅ΠΏΠΎΠ΄Π°Π²Π°ΡΠ΅Π»ΠΈ ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈΠ²Π½ΠΎ ΠΈ ΠΈΠ½Π΄ΠΈΠ²ΠΈΠ΄ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΎΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ»ΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡ ΠΈ ΠΎΡΠ²Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ Π½Π° Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΡΠΈΠ΅ Π²ΠΎΠΏΡΠΎΡΡ.
ΠΡΠ΅ ΡΡΠ°ΡΠΈΠ΅ΡΡ ΠΎΡΠΌΠ΅ΡΠΈΠ»ΠΈ, ΡΡΠΎ ΠΈΠΌ ΠΏΠΎΠ½ΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΠΎΡΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°ΡΡ Π² ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΠ΅ Π΅ΠΆΠ΅Π΄Π½Π΅Π²Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ»Π°Π½ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΡΠ²ΠΎΠΈΡ Π·Π°Π΄Π°Ρ ΠΈ ΡΠ°ΠΌΠΎΡΡΠΎΡΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΡΡΡΠ°Π½Π°Π²Π»ΠΈΠ²Π°ΡΡ Π΄Π΅Π΄Π»Π°ΠΉΠ½Ρ. Π ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅ Π½Π΅Π΄ΠΎΡΡΠ°ΡΠΊΠΎΠ² ΡΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΡ ΠΎΡΠΌΠ΅ΡΠΈΠ»ΠΈ Π½Π΅Ρ Π²Π°ΡΠΊΡ ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΎΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Π½ΡΡ Π·Π½Π°Π½ΠΈΠΉ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π±ΠΎΠ²Π°Π»ΠΈΡΡ ΠΏΡΠΈ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ Ρ Π±ΠΎΡΠΎΠΌ: ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠΈ, ΠΏΠΎΠ½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠΈ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ² ΠΈ ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏΠΎΠ² Π΅Π³ΠΎ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ.
ΠΡΠ°ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈ Π²ΡΠ΅ ΡΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΡ ΠΎΡΠΌΠ΅ΡΠΈΠ»ΠΈ, ΡΡΠΎ ΡΠΊΠΎΠ»Π° ΠΏΡΠ΅Π²Π·ΠΎΡΠ»Π° ΠΈΡ ΠΎΠΆΠΈΠ΄Π°Π½ΠΈΡ, ΠΈ ΡΡΠΎ Π³ΠΎΠ²ΠΎΡΠΈΡ ΠΎ ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎ Π²ΡΠ±ΡΠ°Π½Π½ΠΎΠΌ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ ΠΎΡΠ³Π°Π½ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ ΡΠΊΠΎΠ»Ρ. Π’Π°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠΌ, ΡΠ»Π΅Π΄ΡΠ΅Ρ ΡΠΎΡ ΡΠ°Π½ΠΈΡΡ ΠΎΠ±ΡΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠΈ ΠΎΡΠ³Π°Π½ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠ΅ΠΉ ΡΠΊΠΎΠ»Ρ, ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠ² Π²ΠΎ Π²Π½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅ ΠΈ ΠΏΠΎ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΡΡΡΡΠ°Π½ΠΈΠ² Π½Π΅Π΄ΠΎΡΡΠ°ΡΠΊΠΈ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΠΎΡΠΌΠ΅ΡΠΈΠ»ΠΈ ΡΡΡΠ΄Π΅Π½ΡΡ ΠΈ ΠΏΡΠ΅ΠΏΠΎΠ΄Π°Π²Π°ΡΠ΅Π»ΠΈ, Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ, ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½ΠΈΠ² ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΡΠ΅Π½Ρ ΠΊΡΡΡΠΎΠ² ΠΈΠ»ΠΈ Π²ΡΠ΅ΠΌΡ ΠΈΡ ΠΏΡΠ΅ΠΏΠΎΠ΄Π°Π²Π°Π½ΠΈΡ.
ΠΠ²ΡΠΎΡΡ ΡΡΠ°ΡΡΠΈ: ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Π°
P.S. Π£ Π½Π°ΡΠ΅Π³ΠΎ ΠΊΠΎΡΠΏΠΎΡΠ°ΡΠΈΠ²Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π±Π»ΠΎΠ³Π° Π½ΠΎΠ²ΠΎΠ΅ ΠΈΠΌΡ. Π’Π΅ΠΏΠ΅ΡΡ ΠΎΠ½ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΠΏΠΎΡΠ²ΡΡΡΠ½ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΌ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠ°ΠΌ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ°Π½ΠΈΠΈ JetBrains.
ΠΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊ: habr.com